AC Servo Driver CANOpen haberleşmesi

[flowchartx]

Herkese iyi akşamlar

Elimde iki tane ac servo sürücüsü var. 2 eksenli bir makine üstünde çalışıyorum. STM32yle pulse üretip motorları kontrol edebiliyorum ve istediğim her şeyi yapabiliyorum. Fakat biraz yavaş kalıyor. Sürücüler ile canopen ile haberleşip daha hızlı kontrol edebileceğimi farkettim ama canopen hakkında tecrübem yok can bus sistemini az çok biliyorum. Sizden istediğim önerebilceğiniz kütüphane, kitap, internet sitesi, kurs vb. gibi şeyler var mı ?
Yardımcı olursanız çok sevinirim.

[Tagli]

Sürücülere bilgisayar üzerinden mi erişeceksin yoksa STM32 gibi bir mikrodenetleyici üzerinde yazacağın bir kod üzerinden mi?

[esensoy]

Sürücüde elektronik dişli (e-gear) için çarpan bölen (nominatör denominatör) ayarları vardır,
oradan gelen palsi istediğin kadar çoğaltabilirsin,
tabi çözünürlükten feragat ederek,
işinize yarayabilir,

[flowchartx]

Sürücülere bilgisayar üzerinden mi erişeceksin yoksa STM32 gibi bir mikrodenetleyici üzerinde yazacağın bir kod üzerinden mi?

STM32 ile erişmeyi planlıyorum hocam.

Sürücüde elektronik dişli (e-gear) için çarpan bölen (nominatör denominatör) ayarları vardır,
oradan gelen palsi istediğin kadar çoğaltabilirsin,
tabi çözünürlükten feragat ederek,
işinize yarayabilir,

Hassas işler için pek uygun durmuyor hocam o

[esensoy]

stm32 den çıkan step palsinin max freq nedir?

[Tagli]

CiA 301 ve CiA 402 dokümanlarının incelenmesi gerekiyor. Aynı zamanda cihazın kendi dokümanına da hakim olmak lazım, çünkü her ne kadar servo sürcüler CiA 402 profilini takip etseler de aralarında farklılıklar oluyor. Kolay bir iş değil. Bilgisayar tarafında olsaydı hazır kütüphaneler sayesinde iş biraz daha kolaylaşırdı.

[flowchartx]

CiA 301 ve CiA 402 dokümanlarının incelenmesi gerekiyor. Aynı zamanda cihazın kendi dokümanına da hakim olmak lazım, çünkü her ne kadar servo sürcüler CiA 402 profilini takip etseler de aralarında farklılıklar oluyor. Kolay bir iş değil. Bilgisayar tarafında olsaydı hazır kütüphaneler sayesinde iş biraz daha kolaylaşırdı.

Evet farkındayım ama zamanım bol. Ufaktan bir veri gönderip alabilsem mantığı anlayacağım ama sürücüye datasheetindeki verilerden birini gönderiyorum ama mesajı alırken CAN_RX fonksiyonunun içinde CAN_ERROR_PARAM oluyor bütün ayarlamalarımıda defalarca değiştirdim ama sorun hala devam ediyor.

[kralsam]

Dalgınlıkla en çok yapılan hata olan terminasyon direncini unutmuş olabilir misin ? Ya da hız aynı mı ?

[flowchartx]

Dirençlerim mevcut ama hızdan pek emin değilim sürücünün default hızına göre çalışıyorum. Şimdide Bit recessive Error alıyorum