bipedal robot tasarlamak

[x-tol]

Merhaba
Sıfırdan başlayarak bir bipedal(insansı) robot yapmak istiyorum.İlk önce yürüme kısmından başlayıp bir bina gibi diğer katlarıda daha sonra yapacağım(gövde kollar).İki ayakla yürüme işi zor iş.Birde dönebilmesi gerek.Ama bazı sistemler geliştirilmiş.

Kimisi her eklem noktasına bir servo veya step motor yerleştirerek kontrol ediyor.
http://www.androidworld.com/Johnnie2_Munich.jpg

Kimiside mekanik bağlantılarla motor sayısını düşürüyor.
http://www.robotwinkel.nl/Groot/Lopende/Bigfoot.jpg

burada 3 servo ile yapılmış bir yürüme işlemi var.
http://www.youtube.com/watch?v=z6dXTaUrryg

Buradaki motor sistemini tam anlayamadık ama sanırım iki servo motor ile yapılmış.

http://images.hepsiburada.com/assets/Oyuncak/500/oyunlaralej.jpg

Siz bu tip bağlantılardan hangisini önerirsiniz.
Optimum sonuç hangisinden alınır?

[Megazord]

selam
öncelikle yapacağın robot işeyarar  bişey olmasını istiyorsan  eklemlerin hızlı hareket etmesi ve güçlü olması gerekiyor. ve bu hareketlerin süresini , açısını ve hangi konumda durduğunu robotun işlemcisine bilgi olarak göndermelisin.
en üsteki ayak eklemi 3 eksenli , diz eklemi 2 eksenli ayak bilek eklemide 2 eksenli olmali.
2 ekseni sadece ileri ve geri hareketi sağlar 3 eksenli ile dönüş açısını ayarlıyorsun.
2 eksenli eklemleri herhangibi bir motor sistemiyle kolayca kurabilin. ama başta belirttiğim gibi güç ve hız kazancın olmalı.
3 eksenli eklemi motorlarla yapmak biraz karmaşık bişey. her eksen için 3 ayrı motor kullanmalısın bu motorlar sabit olup eksenlere bağlı 3 ayrı parşatı ileri geri hareket ettirecek.
bunun için hidrolik sisteminin motorlarla yapılmış şeklini kullanabilirsin. motorun dönen miline uzun bir vida sabitliyorsun. daha sonra bir boru yada herhangibi düz bir parşaya 3 yada daha fazla somunu sabitleyip vidayı döndererek somunların içinda hareket ettir. somunların olduğu parşanın dönmemesi gerekiyor.
başka bir yöntemde bu parşayı dişli ile döndermek. aynı eski otomobillerin direksiyon sisteminde olduğu gibi.
bu 3 parşa üçgen şeklinde hareketli ekleme bağlanacak. bağlantı noktaları bulunduğu yerde hareket etmeli. bu şekilde ayağa istediğin açıyı vermiş oluyorsun. istersen şekil çizerekte göstereyim.
işin mekanik kısmı bu gelelim elektronik kısmına.
insansı hareket yapan robaot demişin. bu işini biraz karmaşık yapacak. önce çok iyi MCU kullanman gerekli seri yada analog bilgi gönderip işlemeyi yapabilmelisin. bu konuda bilgin varmı ? ona göre yardımcı olalım
çünkü sensörlerden gelen veri çok önemlidir.

[picusta]

Ben bu robotu kosarken birebir gördüm


Diger yürüyen robotlarin aksine ayak ve bilekleri kullanmadan yürüyebiliyor ve kosabiliyor.
Robottan çok aslinda bir arastirma platformu, böylece yeni yürüyüs ve kosu kontrol algoritmalari test edilebilir.
Robot degisik arazilerde yürüyebilir, itirince karsi geliyor ve düsmüyor.
ufak bir video: burda

[Megazord]

@picusta
bu gösterdiğin robot ayakta duramıyor yandan bir direkle desteklenmiş.
sadece yürüme işi yapıyor. kendi başına hareket etse daha iyi olmazmı

[picusta]

@picusta
bu gösterdiğin robot ayakta duramıyor yandan bir direkle desteklenmiş.
sadece yürüme işi yapıyor. kendi başına hareket etse daha iyi olmazmı

Bu aslinda robotun tamami değil sadece bacaklari,
direk destek vermiyor aradaki baglantilar oynak. arastirma platformu oldugu için yapida sadece sensörler ve devreleri + motor ve sürücüleri var. Servo hesaplamalarin hepsi PC'de yapiliyor.
Destek kolun amaci sisteme enerjiyi tasimak, sensörlerden gelen yüksek hizdaki bilgileri (sistem analizi için) ve komutlari aktarmak.
Kendi basina hareket etmesi için ya bilgileri kablosuz ile iletmek gerekir,
veya robotu bitirmek : akü, gömülü denetleyici ekleyerek.

[x-tol]

merhaba
http://www.lag.ensieg.inpg.fr/images/rabbit.jpg
Sanırım bu robotun ayakta durma şekli ağırlık binen noktaya doğru adım atması.

@megazord

3 eksenli eklemi motorlarla yapmak biraz karmaşık bişey. her eksen için 3 ayrı motor kullanmalısın bu motorlar sabit olup eksenlere bağlı 3 ayrı parşatı ileri geri hareket ettirecek.
bunun için hidrolik sisteminin motorlarla yapılmış şeklini kullanabilirsin. motorun dönen miline uzun bir vida sabitliyorsun. daha sonra bir boru yada herhangibi düz bir parşaya 3 yada daha fazla somunu sabitleyip vidayı döndererek somunların içinda hareket ettir. somunların olduğu parşanın dönmemesi gerekiyor.
başka bir yöntemde bu parşayı dişli ile döndermek. aynı eski otomobillerin direksiyon sisteminde olduğu gibi.
bu 3 parşa üçgen şeklinde hareketli ekleme bağlanacak. bağlantı noktaları bulunduğu yerde hareket etmeli. bu şekilde ayağa istediğin açıyı vermiş oluyorsun. istersen şekil çizerekte göstereyim.

Bu bağlantıyı şekil ile gösterirseniz daha iyi anlayabiliriz.

Elektronik kısmını şu an için pekde düşünmüyorum açıkçası.İlk önce nasıl bir mekanik yapacağımıza karar vermeliyiz.Elektronik konuları nasıl olsa hallederiz.