3 döngülü sistemin ayarlanması

[z]

Dış çevrimde dahil olmak üzere 3 çevrimden oluşan sistemin derecesi beşdir. Çevrimlerde ayarlanması gereken kazanç, integral, türev katsayısı gibi parametreler bulunmaktadır.

En iç çevrimin ref girişini bir önceki bloğun çıkışından ayırarak, bu girişe basamak sinyali uygulayıp iç döngünün verdiği çevaba bakarak iç döngüyü en güzel şekilde ayarlamış olayım. (Ayarlara bir daha dokunmayacağım) Ref girişi tekrar eski haline getireyim. (Bir önceki bloğun çıkışına bağlayayım)

Ardından bir üst çevrime ait ref girişi bir önceki sistemden ayırarak buradan da basamak sinyal gireyim ve bu döngüyüde en iyi cevap alacak şekilde ayarlayayım ardından bir daha ayarlarına dokunmayayım. Bunun da ref girişini tekrar eski haline getireyim.

Son olarak en dış sistemin ref girişine basamak sinyali gireyim ve bunuda en iyi cevap alacak şekilde ayarlıyayım.

Sorum şu;

Bu sistem yukarıdaki ayarlama şeklinden daha iyi ayarlanabilir mi?

İyi ayarlama kriterim, öncelikle kararlılık ardından kısa cevap süresi ve az aşımdır.

[picusta]

Ne güzel sistemler yapiyormussunuz böyle.
Soruyu bildigim kadari ile cevaplamaya çalisayim.
"En iyi" ayarlama dediginiz gibi 2 probleme ayrilir : robust control (kararlilik kriteri) ve optimal control (kısa cevap süresi ve az aşım) ikisinin yaklasimi (ve çözme yöntemleri) farkli ve genelde bu 2 problemin çözümleri birbirindan uzak.
PID ayarlama durumunda 0.7 sönüm katsayisi osilasyon/cevap süresi bakimindan mantikli bir seçim. Eger kararlilik araniyorsa bu deger 1 - 1.2 seçildiginde sistem birazcik daha yavas cevap verir ama daha kararli olur.
Simdi soru sorma sirasi bende : bu çevrimlerin örnekleme süreleri ne kadar? en içteki çevrimin cevap süresi ile bir distaki çevrimin örnekleme süresinin orani ne kadar?

[z]

Sor ama ben cavabımı alamadım. Vereceğim verilere göre mi cevaplayacaksın?

A  dış, B  orta ve C  iç döngü olursa.

A 10ms
B 1ms
C 100us

[picusta]

C döngüsünün B döngüsüne etkisi olup olmadigini ögrenmek için sormustum. Yani B nin örnekleme süresinin sonunda C istenen degere geliyormu gelmiyor mu bütün mesele bu. geliyorsa B ve C ayri ayri tasarlanabilir.

[z]

C (En iç dongu)  çok hızlı ve sonucta uzun vadede B yi daha uzun vadede A yı etkiliyor.

Peki ne diyeceğiz bu durumda.

[picusta]

C çok hizli ise neden B yi etkilesin? örnegin B C'ye her 1ms komut verecek, ben senin çikisinda su degeri istiyorum diyecek. C döngüsü 0.9 ms'de B'nin degerine ulasmissa ve o degerde kalabiliyorsa demek ki B'nin istedigi oldu. B'yi tasarlarken C'yi bir katsayi olarak görebiliriz o zaman: C'nin dinamikleri B döngüsünü etkilemez, C kendi içislerine hakim. Eger C 0.9 ms 'de degeri yakalayamiyorsa o zaman C döngüsünün toplam dinamigini hesaba katmak gerekir.
Yaniliyor muyum? pratikte is baska mi?