Sumo robotta bir sorun

[shark27]

selamlar herkese kolay gelsin.Bi sumo robot yaptık.Motorları şarjlı tornavidanın içinden söktük boşta iken 1,1-5 amper çekiyor.Neyse motor bir yöne dönerken ters yöne döndürmek için pic sinyal yolluyor motor duruyor bu anda akım 5-6 ampere çıkıyor.Ters yöne dönmeye başlıyor.ANcak bu akımdan dolayı motor kontrol devresindeki mosfetler çok ısınıyor.Sizce ne yapabilirim fikri olan varsa benden esirgemesin Herkese kolay gelsin...İyi çalışmalar....

[fatihsatir]

Motorların çalışma yapısını inceleyecek olursan w=0 olduğudan dolayı rotor sargılarında e gerilimi endüklenmez bu sebepten dolayı yüksek akım çekmektedir. Bu durumu ortadan kaldırmak için motorun nasıl bir yapıya sahip olduğunu söylemeniz gerekmektedir. Seri uyarmalı, kompount uyarmalı, şönt uyarmalı veya serbest uyarmalı olduğunu öğrenmeniz gerekmektedir. Şönt olsa böyle bir sorunla karşılaşmazsınız büyük bir ihtimalle serbest uyarmalı olması gerekmektedir. Tek kaynaktan mı yoksa çift kaynaktan mı beslenmektedir.?

[shark27]

pic ve ultrasonic devreyi 1 kaynaktan motor kontrol devresini başka bir kaynaktan besliyorum.Motor kontrol devresi http://www.cadvision.com/blanchas/hexfet/figure-1.htm kulladnım..

[fatihsatir]

Devreyi inceledim, devre tipik bi H-Bridge devresi. Picten sinyal gönderirken önce 0-0 gönderip daha sonra 0-1 gönderiyorsun öle değil mi?

[shark27]

yo hayır 0-1 ondan sonra hemen 1-0 sorun ordamı acaba?? 0-1 den sonra 0-0 ondan sonra mo 1-0 göndermeliyim?

[Eagle_Tim]

Temel anlamda bi yorum yapmaya çalışırsak motor belli birhızda dönerken durdurulabilmesi için doğrudan 0-1 den 1-0 a geçme esnasında şöyle bir sorun olabilir. motorun 0-1 den 1-0 a geçmesi işlemi digital olarak yapılsa dahi önce motorun durdurulması yani frenlenmesi gerekir burada motor dönerken ters istikamete döndürülmeye çalışılması demek, motorun durana kadar yüksek akım çekmesi demek çünki duran motoru doğrudan ters yönde döndürmek başka şey, belli yönde belli hızda dönen motoru durdurmadan ters istikamette döndürmeye çalışmak başka şey. tabi şuda bir gerçek ki motor ilk kalkış esnasında zaten yüksek akım çekecektir, kalkıştan sonra bu akım tekrar düşer.
motoru doğrudan ters istikamete döndürmek yerine mümkünse önce yavaşlatmak hatta durdurmak sonra ters istikamette döndürmek problemde çözüme yardımcı olabilir fakat kalkış akımından dolayı bir ısınma var ise  motorların yada sürücülerin değişmesi gerekebilir çünki kalkış akımı motora özgü bir değer akımı dengelyebilmek için voltajı yükseltseniz bu defa yüksek voltajdan dolayı problem yaşanabilir..
PWM kullanarak çözmek daha güzel bir yöntem olacaktır. 2 bitlik komut pinlerinin sürekli lojik 1 de ve 0 tutulmaması belli bir frekansta pals vermekde çözümlerden bitanesi. örneğin giriş transistörlerinizi şuan kinin yarısı kadar iletimde tutun bunu yani kısaca 0,1 yerine
0,1 pause 0-1-0-1-0-1-0-1-0-1 dikkat edilirse 0 olan bit değişmiyor o bite bağlı transistör zaten kesimde iletimde olanın ise bir nevi iletim süresi düşürülürüyor diyebiliriz.. bu işe yarar ise hem devreniz daha az akım çeker, hemde ısınma probleminiz çözülür,  pil kullanıyorsanız çekilen akım azalacağı için pilinizin deşarj süresi uzar diye diye düşünüyorum, bi deneyin isterseniz kolay gelsin.

[shark27]

Motorların ilk kalkış esansında bir sorun gözükmüyor akım olarak ama dedğim gibi ters yöne dönmeden önce dururken 6 amper çekiyor.Birde dediğiniz gibi yapacağın çnce motorları durdurucam sonra ters yöne vercem.Bide anlamadığım mosfetler 16 amperlik 6 amperde ısınması tuhafıma gidiyor kolay gelsin...

[mech]

aniden ters voltaj vermek yerine durana kadar, motoru kısadevrede tutturmaya çalışabilir misiniz.

[frat]

Önerim bu motorları röleyle sürmen çünkü mosfetler bu akımı çok rahat kaldıramaz.
16 amper o mosfetin anlık tepe akımıdır yani milisaniye mertebesinde üstenden geçebilen ene yüksek akım soğutucuya bağlanmış halde.

Transistörlere soğutucular bağlaman iyi olbailir. Bakır ram soğutucuları tavsiye ederim. Thermaltake'in.

Ve motorların direk yönünü ters çevirmen normal zorlanma akımını 2 katına çıkarır. (Lorent kuvvetleri etkisiyle araştırabilirsin) o yüzden önce çeyrek saniye durdurup diğer yöne çevirmeyi denyebilirsin daha az ısınır trsnsistörler.

İyi Çalışmalar
Fırat Dede -- RoBBot.oRg