arkadaslar h-bridge ile dc motor kontrol etmeye calısıyorum.hız problemı var

[zamzam23]

kontrol ettiğim dc motorun hızlı yavas gecıslerı keskın olmasın tepe noktaları olusmasın ıstıyorum.yumusak gecısler olmalı bunun ıcın bır sema buldum buraya da yukluyorum.okudugum kadarıyla Doğru Akım motorlarında armatür gerilimini değiştirerek deviri, armatür akımını değiştirerek torku ayarlamak mümkündür.ama devre seması tam degıl.en sağda tristör tetıklemek ıcın kullanmıs bunu ama tristörle ne yapmıs anlayamadım konuya yabancıyım belkı anlayanınız vardır.ilgili devre semasını ve semayı aldıgım bıtırme tezını eklıyorum.yardımlarınızı beklıyorum.sağolun
http://img682.imageshack.us/img682/687/27522760.jpg
http://hotfile.com/dl/64122920/df58355/EMIN_GUVEN-ERKAN_IMAL.pdf.html