Robot Konum Kontrolü

[jozzef]

Merhaba,
Bir robotun pozisyon kontrolünü web kamera kullanarak yapmaya çalışıyorum.

Araçlarım C#,CCS C, Webcam, PIC18F4550
Robot: Birbirinden bağımsız hız kontrollü bulunan bir çift tekerlek.

Robotun konumunu bulabilmek için üzerine tanınır bir obje koydum. Web kamerasından aldığım resimi işleyerek (Aforge) robotun yerini gerçek dünyada biliyorum.


=> Robotun, web kamerasından aldığım görüntünün üzerine çizeceğim bir çizgiyi takip etmesini istiyorum.

Robot hareket halinde iken, sürekli görüntü almaya devam edip robotun konumuna göre göre çizgi üzerinde kalmasını sağlayacağım. Soru şu ki bunu nasıl yapabilirim? Aklımdan geçenler, çizgi üzerinden noktalar alıp bu noktaları robotun bulunduğu noktayla karşılaştırmak. 2 noktayla bir çizgi oluşturup çizginin dikey düzlemle yaptığı açıyı kullanarak robotun sağ veya sol tekerine hız değeri atamayı düşünüyorum.
İlk defa robot süreceğim için belki bunun için alternatif daha kolay yöntemleri vardır diye size de danışmak istedim.
Bir diğer noktaysa şu ana kadar çizgi izleyen robot dahi yapmadığım için sürerken ne gibi sorunlarla karşılaşacağım konusunda fikrim yok.
Sizin düşündüğünüz alternatif bir yaklaşım var mıdır?
Herkese iyi çalışmalar
Teşekkürler

[NecroCapo]

Robotun konumunu bulabilmek için üzerine tanınır bir obje koydum. Web kamerasından aldığım resimi işleyerek (Aforge) robotun yerini gerçek dünyada biliyorum.

Robotun yön bilgisi de var mı peki elinizde ? Bir de kameranın konumu robota tam tepeden bakacak şekilde mi ? Değilse perspektifi de göz önünde bulundurmak gerekebilir.

[jozzef]

Kamera robotun üzerinden her zaman dik bakacak.
Robotun üzerine yönünü belli edecek bir cisim koymayı düşünüyorum.
Yarın ilk denemelerde bulunacağım, sonuçlara geri dönüş yaparım
iyi çalışmalar

//Denemeler başarıyla sonuçlandı. Teşekkürler