ABB IRB 1400 Robot joystick kullanımı

[ArGeMaNiA]

Joystick kullanırken farklı açılarda durmak
robotun vereceği tepkiyi tahmin etmeyi zora sokuyor.
Bu durum için çözüm var mı? Yoksa oturup sabah
akşam alıştırma mı yapmak gerekiyor?

[galenga]

    Hocam bu söylediğim her robot için geçerli , hangi robotu kullanırsanız kullanın program  yazarken hız kazanmak yada bir hareketi nasıl yapabilirim yada buraya robot nasıl ulaşır gibi şeyleri bilmek istiyorsanız , o robotta baya bir program yazmanız lazım .
    Eğer siz sadece teorik olarak robot buraya erişirmi yada burda şuraya çarpar mı gibi şeyleri illa robot hareket ettirmek gerkirmi derseniz gerekmez , bildiğiniz üzere hangi robotu kullanıyorsanız onun illaki arayüz programı var . Genelinde bu programla robotun hareket sınırlarını gözlemleyebilirsiniz.
    Bu arada teachpendant kablosu alcaktınız bizim şirketten noldu durum satıştaki arakdaşlara sorduğum Şahin beyle görüştüğünüz söylediler .

[ArGeMaNiA]

Evet arayüzü duymuştum ama benden şu aşamada istenen joysticki etkin bir şekilde
kullanabilmem.

Şirketinizden fiyat aldım.Bizimkiler onay verirse alacağız.
Yoksa beklemede.

[galenga]

sıkı alıştırma yapmanız lazım yoksa istediğiniz gibi kullanamazsınız , boş vakit geçirmeyin karmaşık programlar yazmaya çalışın bu sizin robotu kontrol etme ve joystick üzerindeki hakimiyuetinizi arttırır başka bir yol yöntem bulursanız banada söyleyin

[ArGeMaNiA]

Robotun iki yanında(sağ ve sol) bolca alıştırma yapsam yeter gibi.
Sizin saha tecrübeniz var galiba.
Başka açılara ihtiyaç oluyor mu?
Ön-arka..

Bazı robotların makinenin üzerine monte edilebildiğini duydum.
Mesela önü yere bakacak şekilde olsa ne olur?

[galenga]

makine derken kastınız nedir ? robotlar çeşitli uygulamalara göre yerle aransında belirli açı yapacak şekilde konumlandırılabiliyor aynı zamanda uzun fikstürlü sistemler için slider üzerine de alınabiliyor yapacağınız uygulama nasıl birşey bilmiyorum ama sadece sağ-sol değil robotu olabildiğince karmaşık durumlara sokmaya çalışın yada robot önünde hazır varsa program yazılacak sistem çeşitli çeşitli programlar yazın , abartmaya gerek yok fakat atıyorum gideceğiniz noktaların sırasını değiştirerek yazdığınız programlarda , ara geçişler için robotu esenetmeniz gerekecek buda sizin kontrolü sağlamanızı sağlar. Robotta her açıya ihtiyacınız vardır her zaman robotu kısıtlamayın.

[ArGeMaNiA]

Görmedim açıkcası, makine üzerine monte edilebilineceğinden bahsedildi.O kadar.

Anladığım kadarıyla robotun sağında ya da solunda durmak yeterli olmayacak.
Her tarafında çeşitli alıştırmalar yapıp, joystick hareketlerine vereceği tepkiyi anlamak gerekiyor.

[galenga]

       ya joystick hareketlerine verecek tepki değilde sizin robotu hangi hareketleri yapabileceğini algılamanız gerekiyor hızlı program yazarken bir nokta rahatlıkla hareket ettirerek götürebiliyorsunuz fakat robot o noktaya varmadan önceki noktadan gelirken yadan bir sonraki noktaya giderken hata verebiliyor. Bunun sebebi de şu robotlar mekaniksel olarak kısıtlama mevcut genelde de robotu uzak bir yere ulaştırmaya çalıştığınız için eksenler arası açı azaldığı için sıfır yada sıfıra yaklaştığında motorlar hemen fren e alıp hata veriyor bu genelde olan birşey değil fakat müşteri atıyorum şunu yapabilirmi dediğinde yapabilir demeniz için robotun o noktaya nasıl varıp nasıl hareket edeceğini iyi bilmeniz lazım bu önemli birşey

[ArGeMaNiA]

başka bir yol yöntem bulursanız banada söyleyin

Başka bir forumda bir arkadaş bir araçtan bahsetti.
Anladığım kadarıyla, x-y-z eksenlerini temsil eden ucu mıknatıslı
bir araç robotun ucuna tutturuluyor ve böylece robot hareketleri
daha kolay tahmin ediliyormuş.Yeterli tecrübem olmadığı için
daha idrak edemedim.

[galenga]

   O mıknatıslı alet ne işe yarıyormuş ki yani ne yapabilir de robotun nasıl hareket edeceğini kestirebilmemize yarar  sağlar ? Bana pek mantıklı bişey gelmedi , kaldı ki sizi bunu çok büyüttünüz bu o kadar büyütülcek bişey değil ki sadece robotun başına geçip bolca alıştırma yapacaksınız bu kadar . Bunun başka bir yolu yok en basit yolu da bu.
  Zaten bu gibi 6 ve üzeri eksen robotların , kol uzunluğuna bağlı olarak ulaşabileceği noktlar belli , ulaşabildiği noktalarada robotun nasıl gittiği pek önemli değil sadece eğer gidiş yolunda parça yada engel varsa onlara çarpmadan gitmesi önemli. Sizin de bu durumda robot burada nasıl bir hareker yapar diye robotun hemen bir programını yazarsınız ve gözlemlersiniz fazla da önemli olan birşey değil .
  Siz robotu nasıl bir otomasyonda kullanacaksınız acaba.

[ArGeMaNiA]

Gözümde fazla büyüttüğüm konusunda haklısınız.
Çünkü fazla pratik yapacak vakti bulamıyorum.
Asıl çekindiğim sahada iken robotu CNC aynası puntası gibi
bir şeye çarptırmak.
Çünkü hala istediğim hareketi yaptırmak
için joysticki hangi yöne çevireceğim
konusunda meleke kazanamadım.
Robotun önünde durunca işler kolay
ama her zaman robotun önünde durmak
mümkün olmayacak.