Servo kontrol yardım.

[lord_General]

Merhabalar,
servoyu 30-60-90-120 şeklinde her saniyede bir açı artacak şekilde sürmek istiyorum. Fakat pwm deneyimim olmadığı için tıkandım.

aşağıdaki gibi aci yerine yazıldığında sürebiliyorum fakat 90 dereceden sonra sorun çıkartıyor yani -90 ile 0 arasında sorun yok 0 ile +90 arasında farklı açı çiziyor. Birde ben bunu her sn artacak şekilde yazmalıyım.Bunun için de timer1 kesmesi kullanılabilinir diye düşündüm. Yardımlarınızı bekliyorum.
Saygılar..

long a,aci=30;
a=1000+aci*1000/180;

while(1)
{
      output_high(pin_c0);
      delay_us(a);
      output_low(pin_c0);
      delay_us(20000-a);

}