Ynt: 6 ayaklı hareket platformu

[galenga]

Hocam Materyal Konusunu Daha İrdelemedim.
Haklısınız, 1.servolardaki yük, tüm yükün 1/6 sı olacak. ve Ait olduğu kolu hareket ettirebilecek.
Ama http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16269 gibi büyük servolar kullanacağım.
mesaj birleştirme:: 24 Ağustos 2013, 11:19:36
http://www.space.com/22302-schoolgirls-build-mars-rover-spirit-model.html
de imiş dediğiniz.
Tekerlek Konusu Belki Sonra Eklenebilir diye Düşünüyorum.

hocam alacağınız servoların dişli ve dişli kutuları metal olsun , zararı yok biraz fazla olsun ama sonrasında dişli kutusunda ki dişler sıyırınca bulması zor oluyor , başınız ağrımızasın .

[muhittin_kaplan]

Hocam elimde 9 tane olunca diğerleride standart olsun diye aynısını alacağım
mesaj birleştirme:: 24 Ağustos 2013, 13:38:18
Yoksa hem dijital hem de metal dişli olsa süper olur

[muhittin_kaplan]

Hasta Bu Adamlar.
http://www.youtube.com/watch?v=MO0qRk_XEOo&feature=player_embedded#t=22

[muhittin_kaplan]

biri bitti kaldı 5

1 leg stm32

[muhittin_kaplan]

Şöyle Bakıyorumda bazı yaoılanlarda hesap kitap vs yapmışlar, neden ? sonuçta yapılacak hareket belli.

[Mucit23]

Hocam Farklı zeminlerde hareket için yapılıyor. Örneğin düz olmayan bir zeminde hareket etmek için her ayağın yapacağı hamle basılacak noktaya göre hesaplanmalı. Zor bir iş..

[z]

Her bir ayagin uc kismina duyarga ekle. Bu basit bir kontak da olabilir. Ayagi kaldirdiginda kontak acilir. Ayagi uzatiginda o bacagin tum eklemleri sirayla hareketlendir ve kontagin kapandigi noktayi bul. Bu anda bocegin yerden guc alacagi noktayi yakalamis olur ve adimlama isini yapabilir.

Ancak bu sekilde engebelerle dolu yolda gercek bir yuruyus yapilabilir. Duyarga sart.

Youtube da gercek orumcek vs yuruyuslerine ait videolar var. Onlari izlemekte fayda var.

[kemalsa]

bir fikir sadece bacaklara yerleştireceğin basınç sensörleri den gelen bilgiler ile güzel bir algoritma oluşturup daha sitabil hale getirebilrisin cihazı

[muhittin_kaplan]

Olayı Büyütmek istemiyorum. İncelediğim videolarda sensör felan yoktu. hafif bassın tam hareket etmesin dediğim bir nokta neresi olabilir ki ?
Engebede tam basarsa gövde tam kalkar.
mesaj birleştirme:: 26 Ağustos 2013, 17:46:51

Her bir ayagin uc kismina duyarga ekle. Bu basit bir kontak da olabilir. Ayagi kaldirdiginda kontak acilir. Ayagi uzatiginda o bacagin tum eklemleri sirayla hareketlendir ve kontagin kapandigi noktayi bul. Bu anda bocegin yerden guc alacagi noktayi yakalamis olur ve adimlama isini yapabilir.

Ancak bu sekilde engebelerle dolu yolda gercek bir yuruyus yapilabilir. Duyarga sart.

Youtube da gercek orumcek vs yuruyuslerine ait videolar var. Onlari izlemekte fayda var.

Hocam inceliyorum, 4 yada 6 ayağın 2 ayak yürüyüşünden farkı yok.

How To Animate A Walking Spider

[z]

Govdeyi duzlemsel bir platform olarak dusunursek 4 yada 6 bacak platformun ayaklarin hareketi esnasinda yere olan paralelliginin korunmasi olayini degistirir.

4 ayakli platfom atilan adimlarla dans ederken 6 ayakta bu dans azalacaktir.

Platform uzerine bir bardak su koydugunu, 4 ve 6 ayakli olandan hangisinde suyun daha az calkalanacagini dusun.

Bacak sayisi arttikca bacaklarin senkronize hareketi gerekecek. (Faz farki gibi bir sey yapilacak)

[gumush]

Basitce tek bacak icin dusunursek 4 dof oldugunu varsayalim. Bu durumda her servonun ( servolarin eksenleride farkli olacagi icin ) hareket alani farkli olacaktir. En usttesi servodan baslayarak birinin 45 derecede oldugunda diger servoda 45 derecedeyken bulundugu yer ile ilki 50 derecede oldugunda ikincinin pozisyonuda degisecektir.

Hesaplar genel olarak bu bastan uca dogru servo acilarinda ucun nerede olacagini hesaplamak icin ( forward kinematics ) ve yine tam tersi ucun burada olmasi icin servolarin hangi acilarda olmasi gerektiginin hesaplanmasi ( inverse kinectics ) seklinde oluyor.



Ornegin yukarida sari kisim normal erisim bolgesi , turuncu limit bolgesi ve kirmizida erisemedigi bolge seklinde.

Simdi buna 6 bacagi ekleyince daha eglenceli bir hal aliyor. Bir cok ornek basit olarak yurune hareketini ogretiyor. Yani ileri adim icin 1. 4. 6. servolar su pozisyona 2.3.5 su pozisyona gibi. Ancak zemin duz olmayacak ise servo o pozisyona gelirken zemine baski yapip devam edemeyecegi icin sistemi havaya kaldiracaktir. Basit engeller icin sorun değil ama agirlik merkezi yerdeki isdusumu z noktasi cismin sinirlari disina ciktiginda robot devrilecektir. Bu nedenle basitte olsa sensorlerin olmasi ( yada govdede tek bir acc + gyro + mag ile govde acisi degistiginde bunu duzeltme isi yaptirilabilir ) isi kolaylastiracaktir.

Bence platformu olusturduktan sonrasi yazilim ve algoritma konusunda cok eglenceli olur.

[muhittin_kaplan]

evet evet, önce platform yapayım. sonrasında düz bir zeminde ilerletelim, hızlandırıp yavaşlatalım.
6dof imu mevcut halihazırda (MPU6050 ile çalışmalarım devam ediyor) eğimini büküm ünü eğlenceyi sona saklayalım.
mesaj birleştirme:: 26 Ağustos 2013, 18:48:45
6 bacaklı bir heyvanat için devrilmesi zor olur diye düşünüyorum.

[gumush]

Engel diyince



Benim aklima hep bunlar geliyor

[mufitsozen]

benimde

LittleDog robot at USC



bu little dog birde bunun abisi varki (big dog!)

http://www.youtube.com/watch?v=xqMVg5ixhd0#ws

[muhittin_kaplan]

bigdog u tek geçerim. ilkkez 2009 da seyreylemiştim.

hocalarım yaptığım çizimler ışığında

min kol boyu 128 mm
max kol boyu 309.62 mm oluyor.

Gövdeyi yaklaşık 60cm yapacağım.
bir kol max alabileceği yol 280mm felan oluyor.

mesaj birleştirme:: 26 Ağustos 2013, 22:29:26
adam ergen düz duvara tırmanıyor.
http://www.bostondynamics.com/robot_rise.html

Boston Dynamics RiSE V2 and V3