h-bridge pwm sorunu

[robomaster]

Hangi standart şemadan bahsediyorsun?

Bu çiple sana 3-4 çeşit farklı tasarım yapabilirim. Şema standart olur ama ürettiğim sinyaller itibariyle hiç birinin diğeriyle ortak yanı olmaz.

Eğer ki sorununa çözüm bulmak istiyorsan;

1. Uygulama şeman
2. Pwm sinyalin yada sinyallerin
3. Yön değişim sinyalin

Bunları muhakkak suretle ortaya koymalısın.

PWM frekansının rıpıl üzerinde çok etkisi var. Fakat özel ama çok özel (çok düşük endüktanslı demirsiz motor (hava göbekli motor) kullanmadığın sürece frekansın çok kritik değeri yok)

Bunları ortaya koy ben de sorunu şıp diye söyleyeyim. (Çok mu iddialı oldu ne?)

Tamam ancak yarın çalışma yerimde ayarlayabilirim. Dediğiniz olsun . yalnız yön değişim sinyali ne demek onu anlamadım. yani motor üzerindeki sinyalmi. madem bu sinyalleri istiyorsunuz hangi frekansa göre çıkarmalıyım. yani olması gereken hesabı söylerseniz bemde ona göre çıkarırım.

[z]

Frekans önemli değil. 10Khz için oluşturabilirsiniz. İsterseniz 16Khz için oluştur.

Yön değişim sinyalini sorarken;

Motoru sağa döndürmek için ne yapıyorsunuz? Sola döndürmek için ne yapıyorsunuz? Bunu soruyorum.

[robomaster]

Arkadaşlar bir makalede şöyle bir bilgi buldum.

2* pi *f*L>>R     

L = Motor İndüktansı (H)
R = Motor İç Direnci (R)
Denklemde de ifade edildiği gibi frekans ile motor indüktansı ve pi sayısının çarpımı motor iç direncinden büyük olmalıdır. Bu büyüklük 10 kat seviyesinde idealdir. Bu frekans değerinden daha az değerde sinyal uyguladığımızda motorumuzdan manyetik çıktığını gözlemledik. Daha yüksek frekanslar ise motorun gücünü düşürme, ısı kayıplarını artırma gibi kötü sonuçlar doğurmaktadır.

ben 1.66 mH  den   1.7 ohm  dan  1.7khz hesapladım bir deniyeceğim
(Acaba neden 10 kat ne manası var acep )

mesaj birleştirme:: 01 Mart 2014, 10:42:40

Frekans önemli değil. 10Khz için oluşturabilirsiniz. İsterseniz 16Khz için oluştur.

Yön değişim sinyalini sorarken;

Motoru sağa döndürmek için ne yapıyorsunuz? Sola döndürmek için ne yapıyorsunuz? Bunu soruyorum.

l298 in input 1 ve input 2 girişlerindeki bilgileri
input1 = 0;
input2 = 1; // sol

input 1= 1;
input 2 =0; // sağ

yazılımla değiştiriyorum

mesaj birleştirme:: 01 Mart 2014, 10:46:02
ayrıca yön değiştirmeden bile tork taybı var. 7 volt %50 duty ile motor hareket etmiyor. Halbuki direkt 2 volt ile bile çok iyi tork var

[z]

l298 in input 1 ve input 2 girişlerindeki bilgileri
input1 = 0;
input2 = 1; // sol

Simdi motoru sola dondurmek istiyorsan Input1=0 yapiyorsun Input 1 den de PWM uyguluyorsun oylemi?

input 1= 1;
input 2 =0; // sağ

Saga dondurmek icin bu kez Input2=0 yapiyor ve Input1 den PWM uyguluyorsun? 

Bunu mu anlamaliyiz?

Dedigim detaylar bunlar iste...

Yoksa yoksa PWM sinyalini Enb pinine mi uyguluyorsun?

[robomaster]

üstadım onu dedim ya daha önce enable pininden pwm uyguluyorum diye.

[z]

Onu gormemisim.

Simdi benim dedigim gibi yap.

Input1=0 yap. Input2 den pwm gir.

Devir yonunu degistirmek istiyorsan

Input2=0 yap input1 den pwm gir.

Cipe sogutucu tak.

Denemeyi yaptiktan sonra tekrar konusalim.

Enb hep 1 de kalsin.

[robomaster]

Onu gormemisim.

Simdi benim dedigim gibi yap.

Input1=0 yap. Input2 den pwm gir.

Devir yonunu degistirmek istiyorsan

Input2=0 yap input1 den pwm gir.

Cipe sogutucu tak.

Denemeyi yaptiktan sonra tekrar konusalim.

Enb hep 1 de kalsin.

İşe yaramadı.
mesaj birleştirme:: 02 Mart 2014, 09:07:45

Hangi standart şemadan bahsediyorsun?

Bu çiple sana 3-4 çeşit farklı tasarım yapabilirim. Şema standart olur ama ürettiğim sinyaller itibariyle hiç birinin diğeriyle ortak yanı olmaz.

Eğer ki sorununa çözüm bulmak istiyorsan;

1. Uygulama şeman
2. Pwm sinyalin yada sinyallerin
3. Yön değişim sinyalin

Bunları muhakkak suretle ortaya koymalısın.

PWM frekansının rıpıl üzerinde çok etkisi var. Fakat özel ama çok özel (çok düşük endüktanslı demirsiz motor (hava göbekli motor) kullanmadığın sürece frekansın çok kritik değeri yok)

Bunları ortaya koy ben de sorunu şıp diye söyleyeyim. (Çok mu iddialı oldu ne?)

Besleme 7V, Pwm = 40khz, motor direnci = 1.7ohm  ve indüktans = 1.66ohm
Motor 100W   24V   1/15 redüktörlü.  Normalde 1-2 volt ile güzel torku var.
Osilaskop volt / div = 5 Volt.   Şema ve sinyaller aşağıda.  Duty miktarını kırmızı sinyalden takip edebilirsiniz.
Sarı sinyal motor üzerindeki şaseye göre gerilim.
1. ve 2. de motor hareket EDİYOR . 3 ve 4 hareket ETMİYOR.

[z]

ENB dan pwm basmayi birak.

Dedigim sekilde in1=0 in2=pwm oldugundaki dalga sekilleri nasil?

Bir de dalga sekillerini verirken out1 ve out2 ayni zamanda gorulsun. PWM ve out1 goruntusunu ve  pwm ve out2 goruntusunu ver.

40Khz bu cip icin cok yuksek. 20Khz dene. Besleme voltajinin 7v gibi dusuk olmasinin ozel bir nedeni varmi? (Motora 2v uygulaman icin duty zaten en azindan %30 civarinda olmasi lazim.) 

[robomaster]

Pwm frekansını 200hz den 40khz kadar denedim.
Chip desteklememmesine rağmen 100khz de denedim.
En iyi sonucu 200 hz ve 100kz de aldım. Bu tuhaflık var.

Beslemeye gelince 12 ta da aynı sorun var. 20 voltada.

DAHA önce çizgi izleyen robotlarda yaparken başka motor sürücü enteglere L293B - TB6612 (100khz destekler) aynı soruları
tork kaybını yaşadım. Üstad başka bir şey var  ODA nedir ? Bulacam arkadaş

[z]

Bu cipi gecmiste defalarca kullandim. Sikir sikir da calisiyor. Isinmasi disinda bir sorunu yok.

[robomaster]

Bu cipi gecmiste defalarca kullandim. Sikir sikir da calisiyor. Isinmasi disinda bir sorunu yok.

Adam yaptığına göre herhalde çalışıyor. Tork kaybını izah etmeye çalışıyoruz.

Şak diye söylerim deyince bende umutlanmıştım ama yine de çok sağolun.

[FxDev]

100kHz için 1N4001 nedir, 1N4001 yerine hızlı diyot kullanın scht. mümkünse.
Bir de chip'in besleme uçlarının "VS" yakınlarına 100nF ve 4700uF gibi ESR'si düşük kapasitörler atın.

[pisayisi]

Pwm frekansı, dc motorun elektriksel zaman sabiti olan Te=L/R nin tersinden daha yüksek değerlerde seçilmelidir.  Örneğin 1mH, 0.5 ohm iç dirençli bir dc motor için 500 hz üstü frekanslar uygun olabilir. Motorun indüktans ve içdirenç değerine göre seçilecek pwm frekans değeri motordan geçecek akım seklini belirleyeceğinden tork açısından farklılıklarda olabilecektir. Aşağıda pwm periyodunun motorun elektriksel zaman sabitinden büyük ve küçük olduğu durumlara ait akım grafikleri verilmiştir. Pwm periyodunun elektriksel zaman sabitinden küçük olması durumunda motordan akan akım daha yumuşak bir profil izlerken, yüksek frekanslı vibrasyonlar da önlenmiş olur. Ancak Tork profili açısından bir altta görülen grafik başka bir düzende daha iyi sonuçlar verebilir. Bu tamamen uygulamanıza bağlı...

[robomaster]

100kHz için 1N4001 nedir, 1N4001 yerine hızlı diyot kullanın scht. mümkünse.
Bir de chip'in besleme uçlarının "VS" yakınlarına 100nF ve 4700uF gibi ESR'si düşük kapasitörler atın.

1N4148  de olur sanırım. 4ns diyor datasheet switch süresi için.
Ayrıca ESR si düşük kondansatör deyince satıcı dumur olacak.
mesaj birleştirme:: 01 Mart 2014, 23:48:57

Pwm frekansı, dc motorun elektriksel zaman sabiti olan Te=L/R nin tersinden daha yüksek değerlerde seçilmelidir.  Örneğin 1mH, 0.5 ohm iç dirençli bir dc motor için 500 hz üstü frekanslar uygun olabilir.

Güzel bir açıklama olmuş.
Mesela 10khz mi daha uygun olabilir ? 20 khz mi?

[FxDev]

1N4148  de olur sanırım. 4ns diyor datasheet switch süresi için.
Ayrıca ESR si düşük kondansatör deyince satıcı dumur olacak.
mesaj birleştirme:: 01 Mart 2014, 23:48:57
Güzel bir açıklama olmuş.
Mesela 10khz mi daha uygun olabilir ? 20 khz mi?

10kHz civarında motordan kulak ile duyabileceğiniz sesler çıkabilir, bu da rahatsızlık oluşturabilir. Yüksek frekans seçimi de anahtarlama kaybını arttırır. Endüstride standart 16.6kHz civarı olmuş gibi, bir çok motor driver üreticisi bu değeri seçiyor. Elbette bunda IGBT'lerin de etkisi var.

Motordan geçecek akıma da bağlı diyotun ne seçileceği, 1N4148'in akım kapasitesi çok düşük ve thermal gateaway nedeniyle diyotlar paralellenemezler. UF4007 var ise kullanılabilir deneme için. Düşük ESR ideal olandır, eğer ESR değeri bilmiyorsanız dahi kapasiteleri bağlayın çünkü ani akım çekilmelerini bu kapasiteler sağlayacak. Hat kısalığının nedeni şu; ani akım geçen yollar uzadıkça işin içine dirençten ziyade endüktif etkiler giriyor. Bunlar pratikte karşılaşılan sorunlar.

Bu arada tork akım ile doğru orantılıdır, tork kontrol yapılacaksa mutlaka akım kontrol de yapılmalı. Sense uçlarını bu iş için algılamada kullanabilirsiniz.