Robot kol için mekanik ve motor seçimi

[baran123]

Ne zamandır aklımda bir bilgisayar kontrollü robot kol yapmak.Fakat mekanik kısmı kafamı çok karıştırıyor.Motor seçimine bağlı olarak kol ağırlaşacağından işler zorlaşır diye düşünüyorum.
Bu projelerde nasıl motorlar kullanılıyor ? Biraz tavsiyeye ihtiyacım var.

[zengdai]

Motor seçimine bağlı olarak kol ağırlaşacağından işler zorlaşır diye düşünüyorum.

motorları her bir eklem yerine koymaktansa motorları kolun başlangıç noktasına koyup, hareketi dişli kayış ve kasnaklarla uçlara aktarırsın. Bu şekilde istediğin motoruda kullanırsın.

[ziyaretci]

  motorları her bir eklem yerine koymaktansa motorları kolun başlangıç noktasına koyup, hareketi dişli kayış ve kasnaklarla uçlara aktarırsın. Bu şekilde istediğin motoruda kullanırsın.

Bu bir çözüm. Excavator mantığıylada olabilir. Servolarla enjektörleri ileri geri hareket ettirirsin veya vidalı mili olan steplede olabilir, yani daha kolay olur.

Eğer mekanik tarafıyla fazla uğraşmam eklemler üzerindeki servo ile halledeceğim dersen, tavsiyem kolları uzun tutmaman olacak. Ben bir ara mg996 servo ile yapmıştım. 5 Eklemli.
  https://www.facebook.com/ElektroCAVUS.TR/videos/vb.1388173174731202/1499170676964784/?type=2&theater
Yukarıdaki videoda kolu elle kontrol ettim fakat öğrenebilme yazılımı yazmıştım. Yani ilk siz yapması gerekeni elle gösteriyorsunuz sonra otomatik yapıyor. Otomotiv sanayideki robot kolların naçizane prototipi diyebilirim.   8)

  MG996 torkunu 15kg/cm diye hatırlıyorum. Kol uzunlukları 15cm 'yi geçmezse birde kolu yukarı kaldırmaya en uç noktadaki servodan başlarsan(ağırlık merkezini dengeleyerek) istediğin gibi hareket ettirebilirsin bu servo ile kolu. Ama ağır bir yük taşımak yok

  Bana su doldursun diyorsan, hidrolikli sistem en güzeli olur.

[baran123]

Yok hocam o kadara gerek yok.Silgi kalem kaldırsa yeter. Masada ufak tefek işlere yardım eder
Mekanik kısmı için motorları eklemlere yerleştirmek istiyorum aslında.Kayış çark işleriyle uğraşmak istemiyorum.
Koldaki malzemeyi nasıl çözdünüz ? Plastik mi yoksa tahta mı kullandınız ?

[ziyaretci]

  Hocam yarım santimlik medefe

  Hocam şimdi yapsam ana koldaki mdf uzunluğunun çeyreğinden fazlasını kırparak yaparım, diğerleri de dahil. Yük kolu uzadıkça 70'lik dede gibi kollar sallanmaya başlıyor kalkarken..   Sırf bu durumu aklıma geldikçe gülerim. 

[baran123]

Videoyu gördüm kollar uzun olduğundan kamyon çarpmış gibi sallanıyor.
Küçük servo kullanacağım.En alttakini biraz büyük yaparım eklem motorlarını küçük yaparım.
İskelet işini biraz araştırıp hesaplamak lazım...

[ziyaretci]

Videoyu gördüm kollar uzun olduğundan kamyon çarpmış gibi sallanıyor.
Küçük servo kullanacağım.En alttakini biraz büyük yaparım eklem motorlarını küçük yaparım.
İskelet işini biraz araştırıp hesaplamak lazım...

Aynen, benimki biraz üstün körü oldu. Biraz fiziğe girmek gerekiyor.
Yine ek olarak en alttaki servodaki milin ağırlık merkezini dengelemek amacıyla aşağıdaki gibi elemanlar mevcut.
Gi**G*di*or  'daki parçaları biraz inceleyin derim.

[baran123]

Tamam bakacağım.Fizik notlarımı çıkardım zaten paldır küldür bir şey yapmak istemiyorum.

[sayment]

Robot kol deyince hep aklıma Law Abiding Citizen'ın ilk sahnesi geliyor(45. sn). Buyrun:
http://youtu.be/TjayCBnnEEA?t=42s

Hep böyle bir kolum olsa da daha bir zevkle lehim yapsam istemişimdir

[zengdai]

Robot kol deyince hep aklıma Law Abiding Citizen'ın ilk sahnesi geliyor(45. sn). Buyrun:   

Valla ben bişey anlamadım bu videodan

[sayment]

@zengdai bu filmin giriş sahnesi, hepsini izlemenize gerek yok. 45sn'den itibaren 10sn izlemeniz yeterli.
Eleman robot kola tutturulmuş devreye lehim yapıyor.

[Mucit23]

Ben yapacak olsaydım videodaki gibi bir mekanizma yapmayı düşünürdüm.
https://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAyHYw
Her ekleme bir servo yerleştirmek bana pek mantıklı gelmiyor. Piyasadaki kalitesiz servolarla hassas hareketler yapmak pek mümkün değil zaten.
Kuka gibi Endüstriyel robot üreten firmalarda benzer mantıklarla hareket iletimi yapıyorlar.
https://www.youtube.com/watch?v=iRKDfknqtbc

[kudretuzuner]

Merhaba,
Amatör olarak düşüncem,her hareketi ayrı ayrı motorlarla(step-servo) dizayn edip her bir motoru işlevine göre programlayıp çalıştırmaktır.Dönebilen ne kadar çok eklem ve motor olursa robot kalitesi de o kadar yüksek olur düşüncesindeyim.

[zengdai]

Kuka gibi Endüstriyel robot üreten firmalarda benzer mantıklarla hareket iletimi yapıyorlar.

Modern KUKA ların bu kadar yükü hala kayış kasnaklarla çektiğini tahmin etmiyordum

[muhittin_kaplan]

hepsini okumadım,
nedense eklemlere servolar koyuluyor, bu da ağırlığın kola dolayısıyla kkök servoya daha fazla yük binmesi demek,
Farklı düşün, herkesin yaptığını yapacaksan bilemem.