Denge Robotu Başlangıç

[Firzen]

Merhabalar Sayın Üyeler;
Uzun zamandır siteye giriş yapamamıştım. Şimdi gelmişken de gaza gelip başladığım projenin bir taslağını göstermek isterim.

Öncelikli olarak bana ilham veren videoyu göstermek istiyorum;

https://www.youtube.com/watch?v=3BJFxnap0AI

Youtubeda geçen senelerde bu adamın yaptığı gibi bir denge robotu yapmak istiyordum.
Bu yüzden öncelikli olarak solidworks çizimlerine başladım.





Resimlerde görmüş olduğunuz üzere 1.katman boş buraya PIC veya STM32 ile dengelemesi için bir devre kartı tasarlamayı düşünüyorum.
Ardından da Beaglebone ile Kamera vs. bağlarsam diye tasarımı ona göre esnek dizayn etmek istedim.
Bunun yanı sıra hala Gyro Sensörümü nereye koymam gerektiği konusunda şüphelerim var.

Bu yüzden bu  tasarım konusunda fikrilerinizi ve nasıl ilerlemem gerektiği konusunda fikir verirseniz çok sevinirim.

Saygılarımla...

[kudretuzuner]

Merhaba,
Elektronik kısmına pek aklım ermez ama mekanik tasarımınızda en ağır elemanlar(pil,vs) en altta ve de yere en yakın olmalıdır.

[sovalye]

Hocam, pil mavi olan yerse yeri biraz yanlis olmus bence. Agirliklari tekerleklerin merkezinden gecen doğrunun uzerinde tutmak yada o doğruya yaklastirmak robotu kontrol etmenizi kolaylastirir. Bence bir kat asagiyi kullanmayi deneyin. O doğrunun altina inmeyin robotun devrilmesi gerektigi yerde sabit kalmasina neden olabilir.
Sensor acisal olcum yapacagi icin yerinin cok fazla onemli olacagini dusunmuyorum.

[Firzen]

Merhaba,
Elektronik kısmına pek aklım ermez ama mekanik tasarımınızda en ağır elemanlar(pil,vs) en altta ve de yere en yakın olmalıdır.

Dediğiniz gibi yerlerini değiştiririm Hocam
mesaj birleştirme:: 14 Eylül 2015, 23:55:46

Hocam, pil mavi olan yerse yeri biraz yanlis olmus bence. Agirliklari tekerleklerin merkezinden gecen doğrunun uzerinde tutmak yada o doğruya yaklastirmak robotu kontrol etmenizi kolaylastirir. Bence bir kat asagiyi kullanmayi deneyin. O doğrunun altina inmeyin robotun devrilmesi gerektigi yerde sabit kalmasina neden olabilir.
Sensor acisal olcum yapacagi icin yerinin cok fazla onemli olacagini dusunmuyorum.

Tam da bekledğim cevap için teşekkür ederim. Zaten ilk katmanı boş bırakmamın temel nedeni tam olarak pil konusunun problemi idi. Şimdi ise pili ilk kata ikinci kata da denge devresini falan koyarım.


Cevaplarınız içinse çok teşekkür ederim ayrıca

[Mucit23]

Sensör tekerleğin dönme ekseninden ne kadar uzakta olursa sistemin hareketi esnasında açısal yer değiştirme o kadar fazla olacağından sensörün tepki vermesi daha iyi olur. Daha hassas çalışır sistem. Bu yüzden ben olsaydım sensör kartını üst kısımlarda bir yere koymaya çalışırdım.

[sovalye]

@Mucit23 sistemin uzerindeki tum noktalarin donus miktarlari ayni olmali .
Alt kattaki ve ust kattaki gyro lar esit miktarda donus olcecekler(atiyorum 21 derece). Ama yukarda olan accelerometer daha fazla mesafeyi esit zamanda gitti icin olctugu ivme degeri daha buyuk olacak.( atiyorum 3m/sn^2 e karsilik 1 metre/sn^2)

[Mucit23]

Yanlış bir terim kullanmışım. Açısal yer değiştirme yerine Açısal hız demek istedim. Buda Accelerometer de etkili olur. Gyro dediğiniz gibi çalışır. Yapılmak istenen denge robotunun hangi sensörleri gerektirdiğini bilmiyorum. Eğer Sadece Gyro ile oluyorsa dediğiniz geçerlidir. Gyro için fark yok.

[sovalye]

@Mucit23 hocam, isminde açısal olan bütün verileri eşit olmak zorunda. Yani açıyı aynı ölçüyorlar eşit de zaman geçiyor. Doğrusal hızları ve ivmeleri farklı olabilir.
Bu doğrusal ivme verisini de işleyip, kullanılabilir hale getirmek de bu tarz bir projede kullanmak için gereksiz bir efor olur. Sürekli x ve y eksenindeki ivmeleri okuyup birleştirmek gerekecek( ki sensor hassasiyeti yüzünden mümkün olmayabilir.)

[Firzen]

@Mucit23 hocam, isminde açısal olan bütün verileri eşit olmak zorunda. Yani açıyı aynı ölçüyorlar eşit de zaman geçiyor. Doğrusal hızları ve ivmeleri farklı olabilir.
Bu doğrusal ivme verisini de işleyip, kullanılabilir hale getirmek de bu tarz bir projede kullanmak için gereksiz bir efor olur. Sürekli x ve y eksenindeki ivmeleri okuyup birleştirmek gerekecek( ki sensor hassasiyeti yüzünden mümkün olmayabilir.)

Tam olarak demek istediğinizi anlamadım hocam ? İşin gerçeği bende mucit23 gibi düşünüyordum başta.
Yani sizce sensör devresini ikinci kata mı alayım yoksa 3. kata mı?

[kudretuzuner]

Merhaba,
Yine düz mantık yürüterek(fiziksel olarak)sensörler ne kadar yukarıda olursa robotun hassasiyeti yüksek olacaktır.Tepe noktası referanslarının dikey iz düşümün tabandaki basma alanının dışına çıkmasını daha çabuk algılayacak çok az bir değişimde bile dengeye gelecektir.Daha değişik bir ifade ile sensörler ne kadar yukarda olursa en ufak bir açısal değişimde dikey iz düşümler tabandaki basma alanından daha çabuk dışarı çıkar.Dolayısı ile hemen kontrol edilmesi gerekir.

[sovalye]

Tamam bizim gözümüze göre yukardayken daha kolay anlar gibi geliyor ama bu şey görsel veri kullanmıyor ki.
Açısal bakarsak herşeyleri eşittir.
Eşit olmak zorundadır yoksa robot bir arada duramaz örnek:
https://www.youtube.com/watch?v=NnUeipeDCZ8

bakın son saniyelerde kulenin uç tarafının açısal hız değişti ve kule parçalandı.

// yada şöyle düşünelim eğimin her noktada aynı olduğu büyük bir bayırdayız. Gözlerimiz kapalı asfalta yattık, bayırın üst kısmındayken alt kısmında hissettiğimizden daha fazla eğik durduğumuzu hissetmeyeceğiz.

[CaFFeiNe]

segway gibi ağırlığı teker ekseninden aşağıda tutun cihaz kapalı iken bile dengede dursun

[Firzen]

Beyler Ben bunu çizdim de karşıma yeni bir sorun daha çıktı ne yazık ki.
Bu çizdiğim robotun plastik malzemesini hangi firma yapabilir bir fikri olan var mı? Eskiden robotistan yapıyordu şimdi onların bu hizmeti tamemen kalkmış.

[CaFFeiNe]

bulunduğunuz yerde tabela reklam alanındaki firmaları dolaşın bence lazeri olanlar olabilir, lazerle kestirirsin

[tekosis]

Hocam maliyeti ve işçiliği azaltmak adına başlangıçta plastik vs yerine mdf, kontraplak gibi malzemeler ile çalışsanız, nihai üründe görsel malzemeler kullansanız daha iyi olmaz mı?