Çizgi izleyenlerde yolun ezberlenmesi

[Firzen]

Yapan Varmış...

http://people.ece.cornell.edu/land/courses/ece4760/FinalProjects/f2014/pr342_tjp79/pr342_tjp79/index.html

[ohacagatay]

Yapan Varmış...

http://people.ece.cornell.edu/land/courses/ece4760/FinalProjects/f2014/pr342_tjp79/pr342_tjp79/index.html

bu tam bir mapping degil aslında nodeları çıkarıyor nodelar arasındaki mesafe belli değil ANCAK siz haritayı biliyorsanız ve düzeltirseniz
robotun kendi predict ettiği şey bu haritadan cok farklı olucaktır, tam olarak bir haritalama değil yani. neyse ben gerçekten cok robotik teorisine girip düşünmüşüm

[z]

Bu konuda herhangi bir çalışma yapmadım.

Bu iş olmaz diyenler model referans kontrol teorisine göz atsın.

[LukeSkywalker]

Yüksek hızda haritalama işe yaramaz. Ancak videosunu verdiğim robottaki gibi pist üzerinde işaretlemeler bulunursa elle tutulur bir şeyler olabilir.

[sovalye]

@z hocam, yazdıklarımızı okuyor musunuz(gerçekten soruyorum) ? Uzunlukları ve açıları belli harita çoğu yarışmada olmuyor. Olmayan haritayı nasıl takip edebilirsiniz? Ben  size herhangi bir robotu önceden belirlenmiş bir haritada hareket ettiremezsiniz demiyorum. Yarışmada böyle bir harita yok diyorum.

Hadi harita var diyelim. Robotun pistte tek bir tane küçücük hatta kendi sorumlu olmadığı bir hata ile karşılaşmayacağını nerden bilebilirsiniz. Sizin hayalinizde hata payı hep 10 cm civarı çıkıyor onu da robot anlar halleder diyorsunuz. Ama bu şey virajda dışarı çıktı, hakemler onu virajın başına koydu o zaman ne olacak yada gitti beklemesi gereken kapıya çarptı. Robot yerini tamamen kaybetmiş olmuyor mu?

[z]

Yazdıklarınızı okuyorum.

Harita ölçekli verilmiyor diyorsun. Bazı yerlerinde değişiklik yapılıyor diyorsun.

Sorun bu mudur?

[sovalye]

Evet hocam, kesin harita ezberletmenin önündeki sorun bu. Kabataslak ezberletirim derseniz, bu zaten çoğu yarışmacının yaptığı bir şey.
Ayrıca haritayı kesin bilseniz bile dereceye oynayacak kadar hızlı bir robotta mesafe mesafe takibinin zor ve yüksek hata paylı olacağını düşünüyoruz.

[ohacagatay]

model referans kontrol sistemi hakkında bilgim var bu kontrol sistemleri de errorlüdür cünkü non linear sistemin davranışı asla bilinemez
model predictive tabanlı observer da yapmistim, bunlar da deterministic şeyler değildir. yani birbirimizden çok farklı şeyler söylemiyoruz
Gerçekten ölçeklendirip haritalama falan yapılması isteniyorsa robotun Referans frameler , robot frame 'i falan kullanılıp o zaman stokastik yöntemler kullanılmalı
kısaca bir şeyi sense edip kendi stateniz ile ilgimi bir yorum yapmak istiyorsanız stokastik yöntemler kullanmanız lazım

[robomaster]

model referans kontrol sistemi hakkında bilgim var bu kontrol sistemleri de errorlüdür cünkü non linear sistemin davranışı asla bilinemez
model predictive tabanlı observer da yapmistim, bunlar da deterministic şeyler değildir. yani birbirimizden çok farklı şeyler söylemiyoruz
Gerçekten ölçeklendirip haritalama falan yapılması isteniyorsa robotun Referans frameler , robot frame 'i falan kullanılıp o zaman stokastik yöntemler kullanılmalı
kısaca bir şeyi sense edip kendi stateniz ile ilgimi bir yorum yapmak istiyorsanız stokastik yöntemler kullanmanız lazım

Konuyu bir açsak. Sense edip stateleri stokastik yöntemler ile frameleyip ... Yani ?