Çizgi izleyenlerde yolun ezberlenmesi

[z]

Robot hareket ettikçe sensörden gelen verilerle  katedilen yolun da haritası da hafızaya çizilir. Elinde gerçek harita da var. Sanal robot  katedilen yolun 5..10 cm ötesinden gidecek şekilde asıl haritada yerini bulabilir.

Fikir cimlastiği yapıyoruz ve  lisans seviyesinde bitirme projesi olarak teklif edilebilir.

Bu proje hızlı ve ramı yüksek işlemilerle yapılır.

[tekosis]

Zamanında bu düşünceyle zemini takip etmek için optik yada lazer mause kullanmayı ordan gelecek verilerle haritayı takip etmeyi düşünmüştüm ama uygulamaya geçme firsatim olmadı

[F.T]

Isınma turlarında yolu hafızalasa olmuyomu.

[tekosis]

Yarışlarda ısınma turu yok, deneme yapmak yok, pisti ellemek yok.

[rck8942]

Bu japonlar gercekten müthisler ya https://m.youtube.com/watch?v=nyG7HUXHuJA

[baran123]

5.dakikaya dikkat.
https://www.youtube.com/watch?v=hGNxXqQgHYY

[aliveli]

yarışmada robot sınırı yok
10+ robotla katılıp ilkini gönderir yolu ezberletmeye çalışırsınız hata yaptığı yere göre ikincisini güncellersiniz
ikincisinin hata yaptığı yere göre üçüncüyü ayarlarsınız
üçüncünün sapıttığı yerlere göre dördüncüyü düzeltirsiniz
.
.
.

[LukeSkywalker]

Pist tozlaninca tekerleklerin tur sayisi degisir. Yol ezberletme isi bizim memlekette calismaaz.

[z]

Yerdeki çizgi silinmedikçe sorun yok.

Sorun yol-teker sürtünmesinin değişmesi ise ivme ölçer aracın hızı hakkında tekerlek dönüşünden bağımsız hız hesaplamayı mümkün kılar. İlk viraj harita ile senkronizasyonu sağlar.

[LukeSkywalker]

Yerdeki çizgi silinmedikçe sorun yok.

Sorun yol-teker sürtünmesinin değişmesi ise ivme ölçer aracın hızı hakkında tekerlek dönüşünden bağımsız hız hesaplamayı mümkün kılar. İlk viraj harita ile senkronizasyonu sağlar.

Yerdeki çizgi silinmedikçe sorun yok.

Sorun yol-teker sürtünmesinin değişmesi ise ivme ölçer aracın hızı hakkında tekerlek dönüşünden bağımsız hız hesaplamayı mümkün kılar. İlk viraj harita ile senkronizasyonu sağlar.

Ivmeolcerle santimetre hassasiyetinde pozisyon hesaplamak zor olsa gerek.

[sovalye]

İvme ölçer ile yol hesabı yapamazsınız. En azından ben yapamamıştım. Araştırdım, yapabilen bir insan da bulamadım. Hassasiyeti yetmiyor ve hatayı kümülatif aldığı içi her döngüde hata payınız artıyor.  Gidiş hızınıza göre yolun uzunluğunu yarısı veya iki katına varan değerler ölçmüştü denememde. Mesafenenin çok büyük olmasına da gerek yok masa üzerinde 20 cm'yi tam ölçemiyordu. Ki pistte zikzaklar, yarım dönüşler, bekleme yerleri var
Yukarda yazmıştım kesin uzunluklar verilmiyor. Gelecek olayları tahmin etmek için tekerlek dönüşü yeterli olur.

[fatih6761]

yarışmada robot sınırı yok
10+ robotla katılıp ilkini gönderir yolu ezberletmeye çalışırsınız hata yaptığı yere göre ikincisini güncellersiniz
ikincisinin hata yaptığı yere göre üçüncüyü ayarlarsınız
üçüncünün sapıttığı yerlere göre dördüncüyü düzeltirsiniz
.
.
.

Hocam böyle birden fazla robot olabiliyorsa robotlara küçük kablosuz modüllerden koyarız. İlki haritayı ezberler (doğru veya yanlış hata payıyla) kablosuz olarak diğer robotlara aktarır.
@LukeSkywalker hocam güç uygulanan tekerlerde boşa dönme olsa da güç uygulanmayan bir teker ile de mi ölçülemez hız ve konum?

[z]

Hata kümülatif olmaz. İlk viraj optik sensörle algılanır ve tüm integratörler sıfırlanır.

Ha deseniz ki optik sensörleri de kaldırıp atalım sadece ivme ölçer ile çizgi izleyen yapalım tamam o zaman zor.

[sovalye]

İlk viraja  veya görsel veriye(yerdeki dikine çizgilerdir, bekleme için pist üzerindeki kapıdır) gelene kadar olan hatanın birikiminden bahsettim. Bu alet bi ivme değeri verecek(fonksiyon değil) .Siz bunu olabilecek en küçük zaman aralığı ile okuyup, nümerik şekilde integral alıp( daha doğrusu riemann sum gibi toplaya toplaya) yol verisine ulaşmanız gerekiyor. Her sensor okuduğunuzda gelecek olan hata payı önceki okumalarınızda aldığınız hatanın üzerine eklenecek. Denemelerimde ortalama bir değer tutmuyordu. İvmelenmenize göre bambaşka miktarda hata yapıyordu ve bu hatalar sürekli birikiyor. Kümülatif dememin sebebi bu değer, ortalama tuturacak diye bişey yok. Motorlar sürekli ivemeleneceği ve zikzaklar( eğer hızlı gitmek istiyorsanız mecburen düz çizgi üzerinde veya dönüşlerde küçük de olsa zikzaklar çizecek robotunuz. ) Bu zikzaklar yüzünden ivme verisinde gelecek hatalardan kurtulmanız pek olası değil. ( sensor bir defaya mahsus fazla hatalı ölçüm mü yaptı yoksa gerçekten yolda o şekilde mi gitti bilemeniz çok zor. Bu yüzden gelen her hatayı kabul etmeniz gerekiyor. ). Mecburen hatalar birikecek.

// Ek : İsteğinizi kırmak için yazmadım. Ben deneyip becerememiştim, yapabilrseniz gerçekten yöntemini öğrenmek isterim.

[tekosis]

K

Hocam böyle birden fazla robot olabiliyorsa robotlara küçük kablosuz modüllerden koyarız. İlki haritayı ezberler (doğru veya yanlış hata payıyla) kablosuz olarak diğer robotlara aktarır.
@LukeSkywalker hocam güç uygulanan tekerlerde boşa dönme olsa da güç uygulanmayan bir teker ile de mi ölçülemez hız ve konum?

kablosuz haberleşme yassah