Çizgi izleyenlerde yolun ezberlenmesi

[berat23]

ivme ve encoder ile cm mertebesine inilebilir bence. basit biçimde sabit katsayılı complementary filter ya da doğrudan kalman kullanılırsa hem intergral drift, hem de tekerleklerin kayması düzeltilir.

tabi bunlar için iyi bir accelerometer lazım. mesela eski ama adxl203 bence analog ölçüm kısmı iyi yapılırsa gayet iydir bu iş içn.

[fatih6761]

K kablosuz haberleşme yassah

Li-po pilin içine koyarız çaktırmadan hocam sıkıntı yoh Şaka bir yana, birden fazla robota izin verilip kablosuza izin verilmemesini çözemedim.
Tabi kablosuz kumanda/kontrolör kullanımını engellemenin haricinde.
Mesela "Tur bitince iki cihazı dörtlü kabloyla bağlar (vcc sda scl gnd) haritayı aktarırız." desek bu durumda bir yasak var mı?

[tekosis]

Yapılması gereken yarışma başında tüm robotların toplanması sonra sadece sırası geleni piste koymak. Yoksa haksızlık oluyor. 20 robotu olan ilk 5 robottan sonra kalibrasyonunu tamamlıyor.

[z]

Araya iş girmezse çizgi izleyen oyuncağıma başladım.

4 adet CNY70 sensoru ortam ışığı almayacak şekilde teflon bir kutucuğa hapsettim.

Bu teflon kutucuk aynı zamanda sürtünmeli kızak görevi görüyor. Yani zemine sürtünecek.

Arka tekerleri rulman ile yaptım. Rulmanın çevresine ince zımpara yapıştıracağım.

Motorları tekerlere nasıl kuple edeceğime karar vermedim. 

Motorlar + MCU kart + şase toplamı 50 gram geldi. Bunun üzerine pil  ve bir kaç direnç, transistör ağırlığı gelecek.


Kontrol ünitesi STM32F103C8 olacak. Harita ezberleme işine ilk aşamada girmeyeceğim.

[LukeSkywalker]

Yarismalarda iddiasiz olur.

[z]

Hele bir yapıp çalıştırayım, yarışçı modelini sonra yaparız.

[LukeSkywalker]

motor suruculeri transistorle mi yapacaksin hocam?

[sovalye]

sensörleri en azından 6 tane düz çizgi halinde yerleştirmeniz daha güzel olurdu. Bu şekilde çizgiden ne kadar saptığınızı tespit eder ona göre hamlenizi yapabilirsiniz.

[z]

Motorlarım çok minik 0.1v da bile dönüyor. Basit bir transistörle sürebilirim. Tekerlek ile motor arasında 1/4 yada 1/5 redüktör olacak. Ama  o redüktörü nasıl yapacağım bilemiyorum.

Rulmanın yanağına yapıştırıcı ile dolgu yapıp motor dişlerinin kopyasını çıkartacağım. (İnşallah)

Bolca sensör kullanmak isterdim. Elimdekilerle yetindim.

Bu projede kontrol algoritmama güveniyorum. Sensörlerim analog sinyal üretecek ve sayısal sinyal işleyeceğim. Arka tekerleklerle sensörler arasında 7cm mesafe var. Motor tekerleklerinin açısal hızları arasındaki en küçük fark derhal sensörde değişime neden olacak.

Neyse hele bir yapalım. Belki elime  yüzüme bulaştırırım.

[engerex]

Yarışta kaç tur atıyor?  İlk turlarda güvenli sürüşte ezberleyip sonraki turlarda buna göre gidebilir.

[robomaster]

Konuyu okuyunca heyecanlandim. Zira su siralar uzerinde calisiyorum. Ispanyada yarismalar cok turlu ve robotlar her turda
Otonom bir onceki turunu hizlandiriyor. 1 kac robotu inceledim ama tiyo alamadim.
Ancak su kesin en az bir enkoder sart. Bazilari patinaj diyecek ama ama onun bir cozunu var. Tekerin bosa dondugunu anlamak mumkun. 😉
Bizde pist ezberleten yok ama yarismalara 15 veya 20 robotla gidip yarisma aninda sira ile bir onceki robottaki verileri bjr sonraki robota yukleyenler var. Adamin ilk robotuna bakin 40 sn. Neden yavas ? Cevap malum. Son robotu 9 sn. Yemezler. yarismadan once robotlar ali koyulmali ve yarisma aninda mudahale izni verilmememli ve robot siniri getirilmeli. Ancak sunu soyleyeyim cizgi izleyen cok keyifli bir kategori...

[z]

[Cemre.]

@Z hocam, sizin şu line scanner'lar sensor amaçlı kullanılamaz mı bu projede?

[z]

Bende kullanmayı çok istiyordum fakat iki bin küsür pixelden oluşan sensörün toplam taranma süresi bana uzun geldi.

Henüz pil için erken ama 4..6 v arası hafif bir batarya için öneriniz varmı?  300mA çekebilmem lazım. Kapasitesi hiç olmazsa bir 10 dakika olmalı.

[Cemre.]

Hocam bölme usulüyle piksel sayısını azaltsak çok mu zorlama olur :-)

Bende kullanmayı çok istiyordum fakat iki bin küsür pixelden oluşan sensörün toplam taranma süresi bana uzun geldi.

Henüz pil için erken ama 4..6 v arası hafif bir batarya için öneriniz varmı?  300mA çekebilmem lazım. Kapasitesi hiç olmazsa bir 10 dakika olmalı.