Çizgi izleyenlerde yolun ezberlenmesi

[z]

İki sensör ile çalıştım ikisi de illa ki bütün pixelleri taramayı gerektiriyor.

Fakat bir ara 256 pixellik 8 dip bir sensör konuşulmuştu.

Eğer tarama frekansı yüksekse o olabilir. Fakat optik gerekir.

[robomaster]

Bende kullanmayı çok istiyordum fakat iki bin küsür pixelden oluşan sensörün toplam taranma süresi bana uzun geldi.

Hocam tarama suresi nedir?

[z]

En son hurdacıdan aldığım cihazın clock frekansı ile oynadığımda 20ms'ye düştü diye hatırlıyorum.
İlk uğraştığım sensör değerlerinden emin değilim formda videosunu paylaşmıştım süreyi de vermiş olabilirim.

Benim algoritmalar 25  ya da 50 mikrosaniyede dönüyor. Dolayısı ile ölçüm süresi de bu kadar olmalı.

[robomaster]

Hocam loop icinde mi  kodunuz dediginiz sureler. Eger oyle ise virajlarda sorun olacak. Pid gibi
bir rutin mi 25us? Pek mumkun gorunmuyor hocam.

[z]

Neden?

[robomaster]

Neden?

48mhz pic ile PID 600us sürüyordu. O sebeple anlık bir yorum yaptım.
Bu arada sadece ivme ölçer ile pozisyon bilgisi almak için çift integral yöntemi uygulamak gerekiyor muş!
Ancak dikkat edilmesi gereken husus filtreleme imiş. Vs...
Hocam sizde bir fikir olabiliyor. Bir şey sorayım.
Küçük motorlarda dahil encoder yok. Harici encoder olarak hall effect ve optik çözünürlük düşük kalıyor. Back EMF düşük devirlerde randımanlı değil.
Alternatif bir öneriniz var mı?

[z]

Sin-Cos encoderlar basit ve daha ucuz.

[robomaster]

Sin-Cos encoderlar basit ve daha ucuz.

Hocam çok teşekkürler ancak bu enkoder için anladığım kadarıyla motor şaftının uzun olması mı gerekiyor?
Şafttan mı bağlanıyor .

[z]

Bir şekilde döner aksama monte etmen lazım.

[Cemre.]

Bir şekilde döner aksama monte etmen lazım.

Aynı çapta üçüncü bir tekerleğe monte etmek de bir seçenek sanırım?

[z]

Motorlarımın torku da çok düşüktü ve dişliyi de yapamadım. Motorlardan birisinin kablosu tam dipten kopunca da bu tuzu biberi oldu.

Hazır şase alayım dedim fakat internetteki fiyatları görünce vazgeçtim. Bu adamlar kafayı yemiş.

Elimdeki servoların dayama parçalarını ve elektroniğini söküp redüktörlü motora çevirdim. Devir sayısı düşük ama kod geliştirmeye engel değil.

[z]

Çizgi izleyen robotta tekerler ile çizgi sensörü arasındaki X mesafesini değiştirmeyi denedinizmi?

Sensörleri tam teker eksenine koyduğumuzda durum ne oluyor deneyen oldumu?

[superconductor]

X mesafesini arttırmak, robotun ağırlık merkezini tekerleklerin dönüş merkezinden kaydırdığından, eksenel hareketlerde zorlanmaya yol açabiliyor. Fakat hafifçe malzemeden gövdeniz varsa genelde uzaklığı arttırmak fren yapabilmek için ekstra zaman demek. Mesafeyi daha da arttırdığımızda gövde malzemesinin esnekliğinden dolayı, sağa sola keskin dönüşlerde bir taraftaki sensörlerin yerden yükselme riski var. Sensörleri tekerlek eksenine almayı hiç denemedim. Keskin bir dönüşte havlu atacaktır diye düşünüyorum. 25 tane robot sokup elinde kronometre ile bekleyen ve yarışmaların tüm tadını kaçıran değerli arkadaşlara selam olsun bu arada. 

[LukeSkywalker]

25 tane robot sokup elinde kronometre ile bekleyen ve yarışmaların tüm tadını kaçıran değerli arkadaşlara selam olsun bu arada. 

O arkadaşlar yüzünden yarışmalara katılmıyorum artık. Sadece bulunduğum şeihirde öyle bir etkinlik olursa ona gidiyorum.

[z]

İnternetteki projelerde motor sürücü için H bridge kullanan programları incelediğimde motoru sadece tek yönde çevirdiklerini görüyorum.

Mesela sensörler tam tekerlek eksenine konulursa çok keskin dönüşler motorlardan birisinin ters döndürülmesi ile aşılabilir.