Mpu6050 kalman filtresi algoritması

[görkem]

Mpu6050 den 6 dof imu ivme ve gyro bilgilerini kalman filtresi ile birleştirip açı bilgisi elde etmem  gerekiyor.Sitede bakmadığım konu kalmadı teori ağırlıklı anlatımlar mevcut hep ve barış samancının sitesinede baktım fakat çözemedim kalman filtresini algoritma olarak oluşturamıyorum yardım eden arkadaşlara şimdiden teşekkür ederim.

[muhittin_kaplan]

Kalman filtresini lowpass olarak mi kullanacaksiniz ?

[zengdai]

Hazır kodmu istiyorsunuz. yanımda bir çalışma olacaktı

[görkem]

Fikir vermesi için hazır kod çok iyi olur algoritmasını anlamam lazım

[Icarus]

kalman filitresinin elindeki aletlere göre tasarlanması gerekiyor + evet konu matematik içeriyor ve daha basitleştirmek mümkün değil.
Herkese uyan bir silver bullet yok ne yazık ki.

[görkem]

Muhitin_kaplan low pass dan ziyade gyro ve ivme bilgilerinin kalman ile açıya dönüştüğü  algoritması lazım matematiksel formülden algoritmaya dönüşümü yani
mesaj birleştirme:: 06 Kasım 2015, 02:39:19
Icarus herkeze uyması önemli değil kalman filtresinin hep teori kısmı var algoritma olarak çözümleyebiliceğimiz bir bilgiye rastlayamadım bir tek barış samancı nın sitesinde vardı fakat net olarak anlayamadım nasıl kullanılır nasıl adapte edilir yazılıma teoriden uygulamaya geçişi şeklinde genel bir bilgi bulamadım açıklayıcı  o yüzden konu açmayı gerek gördüm elimdeki alet mpu6050 gyro ve ivme ölçeri  pic ile haberleştirip bilgileri alıp kalman filtresiyle birleştirip düzgün bir açı elde etmek için kullanmam gerekiyor

[muhittin_kaplan]

http://bilgin.esme.org/BitsBytes/KalmanFilterforDummies.aspx
mesaj birleştirme:: 05 Kasım 2015, 14:53:59
http://acikders.ankara.edu.tr/pluginfile.php/1324/mod_resource/content/2/K%C4%B1s%C4%B1m-3.pdf

[görkem]

ilk gönderdiğiniz linki incelemiştim fakat  ingilizcem o kadar ileri seviyede değil ilk gönderdiğiniz linki c kodlarına nasıl dökebiliriz yardımcı olabilirseniz sevinirim

[remzi]

Kalman filtresi tek bir giriş için kullanılabilir mi?
ADC'den 100mS'de bir örnek alıyorum. Bu örnekleri kalman filtresinden nasıl geçiririm?

[berat23]

öncelikle sistemin state space modelini oluşturmanız lazım. nasıl bir modelle açı hesaplayabileceğiniz size kalmış. mesela en basit statik durumda ivme vektörünün açıları measurement olur, gyro rate'lerini dünyaya çevirirseniz(dcm diye aratın) bunlarda hız olur. sonra cov. matrislerini bulmanız lazım sensörün, sabit durumdaki ölçümlerden bulunabilir, gerisi matematik, yani bu verileri kalman denklemlerine gireceksiniz. kabaca böyle. burda asıl iş modeli oluşturmak, sistemin state space reprezentasyonunu yapabiliyorsanız kalman işi uygulamada kolay(teoriye hakim olmadan da yapabilrisinzi).

[görkem]

state space modelini nasıl oluşturabiliriz hiç bir bilgim yok bu konuda bir yol bulabilirsem arkası gelir diye düşünüyorum

[z]

@görkem

O zaman bu konuya gelinceye kadar hatmetmen gereken dünya kadar şey var.

Şu anda nasıl bir şey istiyorsun biliyormusun?

Arkadaşın grip olmuş ve doktora gitmiş. Doktor da ona bir ilaç yazmış.

Sen de amel olmuşsun. İyileşmek için arkadaşından doktorun verdiği ilacı istiyorsun.

[boreas]

Birde bunu incele
http://www.ibrahimcayiroglu.com/Dokumanlar/Makale_BilgiPaylasim/2012-1-Kalman_Filtresi_Ve_Bir_Programlama_Ornegi.pdf

[robomaster]

Şunu kesinlikle belirteyim Kalmam filtresi acılarla ilgili bir şey değildir. Sadece yapılan ölçümleri düzenler. Önce bu ayırımı yapmak lazım.  Ölçümleri ani sıçrama ve parazitleri filtreler. Bunu lineer bir şekilde önceki ölçülere göre yapar.

[görkem]

benim ihtiyacım olan 2 veriyi tek denklemde düzenlemek ve açıya çevirmek daha sonrada kalman filtresine yönelmem gerekli sanırım