Manyetik Topu Havada tutma

[CoşkuN]

Burada Manyetik topu havada tutma problemini konuşacağız.Öncelikle sistemin ne olduğunu anlayalım isterseniz.Aşağıdaki linkte olayın basit olarak gerçekleştirilmişi var.Bir de video görüntüsü var:
http://www.oz.net/~coilgun/levitation/home.htm

[z]

Şimdi verilen linkteki şemayı gören ne var bunda diyecek, basit bir kontrol devresi.

Evet ne var bunda, nonlinear bir sistem bir nokta civarında lineer kabul edilebilir ve standart kontrol teknikleri bu nokta civarında kullanılabilir.

Burada verilen örnekte topu bir noktada daha dogrusu bir nokta civarında havada asılı tutmuşlar.

Bu tartışmayı başlatmaktaki amacım lineer olmayan sistemlerin kontrol edilmesi idi. Hatırlarsanız transfer fonksiyonu ile sadece lineer ve zamanla değişmeyen sistemleri inceleyebiliyoruz.

O halde linkte  yapılmış düzeneği istediğimiz forma sokalım.

Bunun için elimizde öyle bir sensör olsunki topun, yerden itibaren selenoide kadar olan mesafede herhangi bir yerde bulunması durumunda o mesafeye ait gercek pozisyonunu versin.

Amacımızda topu yerden selenoide kadarki mesafenin herhangi bir noktasında havada asmak olsun.

Şimdi konuşmaya başlayalım.

[CoşkuN]

Bunalmis hocam ,bizim bu manyetik top modelinin lineerleştirilmesi ile ilgili bir örnek Uğur Arifoğlu'nun yeni kitabında varmış.O kitabı henüz almadım alınca ordan da faydalanırız.Biz yine devam edelim.

[z]

Amacimiz lineerlestirmek mi?

Bende, klasik kontrol tekniklerinden usandik diger kontrol tekniklerinin kullanimini ogreniriz diye dusunuyordum.

Ayrica tek basina lineerlestirmek cozummu?

Tartistigimiz sistem lineer olmadigi gibi ayni zamanda zamanla degisen bir sistem.

Dusey bir enduktansimiz var bunun karsisinda uzaklasip yakinlasan metal top var.

Topun enduktansla arasindaki mesafenin degismesi demek enduktansin degismesi demek.

Elektromiknatisin metal bilyeye uyguladigi cekme kuvveti akimin karesi ile orantili.

Bu ve benzeri duzeneklerin kontrolu nasil yapiliyor?

Eger ozel bir donusum yapar ve zamanla degisen ve lineer olmayan bir sistemden zamanla degismeyen lineer bir sisteme gecis yapabilirsek ne mutlu.

[CoşkuN]

Genelde kitaplarda lineerleştirme konusunda verilen tipik bir örnek bu manyetik top olayı.Hepsinde belii bir çalışma noktasında Taylor serisine açılıp lineerleştirme yapılıyor.Manyetik top olayında da bunu uyguladığımızda işimizi görüyor zaten.Bizim lisans eğitiminde de genellikle lineer ve zamanla değişmeyen sistemler gösterildiği için nonlineer sistemler hakkında pek bilgim yok.Bu dönem de dijital kontrol derslerine giriyorum.Dijital kontrol de yine analog kontrol teorilerine dayanıyor.Sadece çalıştığımız düzlem s değil de z düzlemi oluyor.
 Bizim bu nonlineer sistemler konusunda söyleyecek şeyleri olanlar vardır herhalde.Bekliyoruz

[z]

Tamam işte lineerleştirme yapıldığı anda top sadece bir nokta civarında kontrol edilebilir olacak demektir.

Örneğin parmağımla topa kuvvetli bir fiske vursam ve topu ilgilendiğimiz nokta ötesine itelemiş olsam ki bu bozucu etksinde mümkündür kontrol sistemi topu elden kaçıracaktır.

Mühendislik eğitimi dile sürülen bir parmak baldan ibaret. Yenecek kavanoz kavanoz bal var ama onları yüksek lisansa doktoraya saklamışlar.

Zaten o bilgileri verselerde o dönemde kavramak pek kolay olmasa gerek.

Acaba lineer olmayan bir sistem bir nokta yerine ardışıl pek çok noktada kontrol edilmek istense (örneğin 100 nokta) her bir nokta için ayrı kontrol katsayıları ile ayrı program parçacıkları mı gerekecek.

Mesela top 6. bölgede ise (bunu sensörden öğrenebiliriz) 6 nolu program parçasını çalıştır ve bu nokta civarında kontrolu sağla.

Top bölge dısına kaçtımı kaçtı ise o bölgeyi bul ve ilgili program parçacığına zıpla gibi mi.

Cahillik zor iş.

[CoşkuN]

Hocam cahillik felan demişsiniz esatağfirullah.Zaten cahilliğin sonu yok ,ne kadar bilirsek bilelim, bilmediklerimiz yanında hiç kalır.
Sizin dediğiniz de aslında bir nevi lineerleştirme oluyor.Yani bir eğriyi parçalar halinde tanımlayıp o parçalara göre program yazıyorsunuz.Yanılıyor da olabilirim.

[DumrulBey]

Merhaba,

Bir kaç ay evvel (geçen bayram) iznimde bu başlığa girmişim. Tabii unutup gitmişim. Tekrar izin alıpta evde bilgisayarımı açınca bu başlık ile karşılaştım. Çok hoş bir konu ama o günden bu yana tek bir mesaj atılmaması beni biraz hayal kırıklığına uğrattı. Sizce bu konuda burada kalmalı mı?

Sevgiler, saygılar...