pic 16f877 ile mesafe ölçüm projesi

[sadullah]

iyi günler ,mıkroişlemciler dersi için proje yapmamız istendi ve bızde hcsr04 sensörüyle mesafe ölçüp lcd ye yazdırmak istiyoruz. kodumuz da ekrana mesafe(distance) yazısı geliyor ve alt satırda 0 cm yazıyor ama 0 cm de takılı kalıyor başka değer göstermiyor.bunu nasıl çözebilirm yardımcı olur musunuz? ayrıca diyelim 10 cm den küçük değerlerde buzzer kodu da eklemek istiyorum nereye eklemeliyim teşekkürler. kod şu şekilde:

//LCD module connections
#define LCD_RS_PIN PIN_D0
#define LCD_RW_PIN PIN_D1
#define LCD_ENABLE_PIN PIN_D2
#define LCD_DATA4 PIN_D3
#define LCD_DATA5 PIN_D4
#define LCD_DATA6 PIN_D5
#define LCD_DATA7 PIN_D6
//End LCD module connections

#include <16F877A.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#use delay(clock = 8000000)
#include <lcd.c>
#use fast_io(B)

int8 check;
unsigned int16 i, distance;
void main(){
output_b(0);
set_tris_b(2); // Configure RB1 as input
lcd_init(); // Initialize LCD module
setup_timer_1 (T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_2); // Configure Timer1 module
set_timer1(0); // Reset Timer1
lcd_putc('\f'); // LCD Clear
lcd_gotoxy(4, 1); // Go to column 4 row 1
lcd_putc("Distance:");
while(TRUE){
check = 0;
i = 0;
output_high(PIN_B0);
delay_us(10);
output_low(PIN_B0);
set_timer1(0); // Reset Timer1
while(!input(PIN_B1) && (get_timer1() < 1000));
if(get_timer1() > 990)
check = 1; // Timeout error
set_timer1(0); // Reset Timer1
while(input(PIN_B1) && (i < 25000))
i = get_timer1(); // Store Timer1 value in i
if(i > 24990) // Out of range error
check = 2;
if(check == 1){
lcd_gotoxy(3, 2); // Go to column 3 row 2
lcd_putc(" Time Out ");
}
if(check == 2){
lcd_gotoxy(3, 2); // Go to column 3 row 2
lcd_putc("Out Of Range");
}
else{
distance = i/58; // Calculate the distance
lcd_gotoxy(3, 2); // Go to column 3 row 2
lcd_putc(" cm ");
lcd_gotoxy(6, 2); // Go to column 6 row 2
printf(lcd_putc,"%3Lu",distance);
}
delay_ms(100);
}
}

şematik şu şekilde