Denge Robotu için aynen
@z hocanın dediği gibi alet edavatı elime alıp kasayı yapmak zorunda kaldım. Kasa için evde kırık olan bezdolabın suntasını kesim içinse dremel 3000 serisi gravür seti+ daire testeresini kullandım.
Şimdi ise mekanik olarak bir kaç eksik parçası kaldı 25mm saplama vide vs... onları da tamamlayıp kod ve denge kısmına geçeceğim inş...
(http://s10.postimg.cc/4skeuylb9/Res1.jpg) (http://postimg.cc/image/4skeuylb9/)
(http://s10.postimg.cc/dfxm8yz51/Res2.jpg) (http://postimg.cc/image/dfxm8yz51/)
(http://s11.postimg.cc/iy1z4jhwv/Res3.jpg) (http://postimg.cc/image/iy1z4jhwv/)
Resimleri de yüklüyorum umarım beğenirsiniz.
Ilgiyle takip ediyoruz
Merhaba,
İşçilik güzel olmuş elinize sağlık,benim yine amatör olarak bir tavsiyem olacak.Şase olarak,ince şeffaf plexiglas,distans çubuklarını da plastik kullanırsanız sistem daha hafif olur.İşçiliği de daha kolaydır ayrıca yapıştırıcı da kullanma olasılığınız olur.Yüksekliği de mümkün olduğu kadar az tutun.Kolay gelsin.
ben sensörler ve yazılım kısmını bekliyorum
kolay gelsin
benimde bitirme projem denge üzerineydi fakat cok daha farklıydı.
sizi zorlayacak en önemli zorluklardan bir tanesi redüktörlerdeki boşluklar olacak şimdiden kolay gelsin.
Takip edenlere şimdiden teşekkür ederim :)
Öncelikle ;
1- Plexi glass ile sunta arasında pek bir ağırlık farkı olmadı ama distansların bir çoğunu elimdeki plastik distanlarla değiştirdim.
2- Sensör olarak " MPU6050 GY 521 " Sensör kullanacağım. Daha önce kullanmamıştım. Matlabta denediğim Inverted Pendulum algoritmasını uygulamayı düşünüyorum.
3- Kesinlikle çok sağlam bir noktaya değindiniz. Bunun Çözümünü Youtubada videosunu yayınladığım adam sağlam Step motor kullanarak çözüyor bu sayede boşluk vs derdi kalmadan vede fiberglas kullanarak işi bitiriyor.
Ben bu denge robotu yaparken maliyet tutmasını istemediğim için elimdeki malzemelerle yapmak istedim. Belki kasa için CNC kesim kullanırım dedim ama döndüm dolaştım
@z hocanın dediğine geldim.
Sizin tavsiyeniz nedir bitirme projesinde nasıl yaptınız kod yazarken PID ayarlaması yaparken neler yaptınız ?
Terkelekler : DX.COM = 20TL
Sensör : DX.COM = 7TL
Batarya = HEDİYE
Motorlar = HEDİYE
Sanırım pek bir maliyet tutmamış şimdilik :D
Son halinin resimlerini atayım ;
(http://s2.postimg.cc/dvzzzajcl/image.jpg) (http://postimg.cc/image/dvzzzajcl/)
(http://s24.postimg.cc/q891mt94x/image.jpg) (http://postimg.cc/image/q891mt94x/)
(http://s16.postimg.cc/9d8bybhrl/image.jpg) (http://postimg.cc/image/9d8bybhrl/)
(http://s16.postimg.cc/rvcoijzjl/image.jpg) (http://postimg.cc/image/rvcoijzjl/)
(http://s16.postimg.cc/a1h6h9ghd/image.jpg) (http://postimg.cc/image/a1h6h9ghd/)
Güzel gidiyor. Cnc ile kesim yaptırsaydın adamlar şaseye kelebek kondurmayacaktı. Kenarlar çapaksız olacaktı sadece.
Proje bittiğinde devamında kesinlikle buna çizgi izleyen algoritması da yüklemelisin.
Tekerlekleri görünce yapmak istediğim hayalim aklıma geldi :))
(http://img1.gtsstatic.com/wallpapers/45c1c88376d33255df4914ce193e98fb_large.jpeg)
Ama araçta sadece tekerlek sayısı altı adet :))
Elinize sağlık takipdeyiz.
Alıntı yapılan: z - 03 Ekim 2015, 18:52:50
Güzel gidiyor. Cnc ile kesim yaptırsaydın adamlar şaseye kelebek kondurmayacaktı. Kenarlar çapaksız olacaktı sadece.
Proje bittiğinde devamında kesinlikle buna çizgi izleyen algoritması da yüklemelisin.
İnşallah hocam hele bir bu hali ile çalışsın sonra benimde aklımda o var.
mesaj birleştirme:: 04 Ekim 2015, 19:23:14
Alıntı yapılan: boreas - 03 Ekim 2015, 19:14:04
Tekerlekleri görünce yapmak istediğim hayalim aklıma geldi :))
(http://img1.gtsstatic.com/wallpapers/45c1c88376d33255df4914ce193e98fb_large.jpeg)
Ama araçta sadece tekerlek sayısı altı adet :))
Elinize sağlık takipdeyiz.
Hele bir çalışsın bu denge robotu ondan sonra LABVIEW ile bunu yapmak istiyorum :)
http://images.dakkadakka.com/gallery/2012/8/11/400241_md-Atropos907,%20Hk,%20Hunter%20Killer,%20Organic%20Armor,%20Skynet,%20Terminator%20Armor.JPG (http://images.dakkadakka.com/gallery/2012/8/11/400241_md-Atropos907,%20Hk,%20Hunter%20Killer,%20Organic%20Armor,%20Skynet,%20Terminator%20Armor.JPG)
https://www.youtube.com/watch?v=jlWPhpQMzqg (https://www.youtube.com/watch?v=jlWPhpQMzqg)
Kombo yapmış adam...
Bu süpermiş. Lakin tek teker üzerinde nasıl dönüyor onu anlamadım
İşi başaran üstte dönen çark. Hem dengeyi sağlıyor, hem de dönüşü. (jiroskop etkisi)
Dikkat edersen üstte iki adet motor var. Dik duruş için küçük çaplı motor kullanılıyor.
Dönüşleri ise büyük çaplı diski döndüren motor yapıyor.
Alıntı yapılan: z - 04 Ekim 2015, 13:46:15
Dikkat edersen üstte iki adet motor var. Dik duruş için küçük çaplı motor kullanılıyor.
Dönüşleri ise büyük çaplı diski döndüren motor yapıyor.
Hocam tam tersi olması gerekmez mi? Bana sanki büyük çark sağa-sola yatmayı dengeleme(dik duruş), küçük çark tek teker üstünde robotu sola sağa döndürme işini yapıyor gibi geldi.
Dikkatli inceleyince daha iyi görünüyor. Yukarıdaki büyük disk sağa sola yatmayı dengelemek için kullanılıyor. Zaten çok az hareket ediyor ve harketsizken de dönüş oluyor. Yere yatay dönen küçük diski çeviren motorun ataleti, robotu yere temas ekseninde dönmeye zorluyor. Zaten bu motora ilk hareket verdiği anda dönüyor. Dönmeye motor başladığında robotun dönüşü de durmuş oluyor
Alıntı yapılan: fatih6761 - 04 Ekim 2015, 14:12:30
Hocam tam tersi olması gerekmez mi? Bana sanki büyük çark sağa-sola yatmayı dengeleme(dik duruş), küçük çark tek teker üstünde robotu sola sağa döndürme işini yapıyor gibi geldi.
Jirasyon ekseni yere tam dik doğrultuda iken artık robotu bu doğrultudan uzaklaştırmak zorlaşır. Bu robotun dik durması anlamına gelir. Küçük diskli motor dönerken robotu sağa sola ileri geri eğemezsin fakat robotu kendi ekseni etrafında kolayca çevirebilirsin.
Ben mi yanılıyorum? (Sanırım yanılıyoruz. Her iki motorun bileşkesi yönü belirliyor)
benim gördüğüm üç tane motor var
1.motor ileri geri dengeyi ve gitmeyi sağlayan motor (altta)
2.motor sağa sola dengeyi sağlayan motor (üstteki büyük çark)
3.motor sağa sola yön değiştirmeyi sağlayan motor (ortada, dönüşündeki ani yavaşlama/hızlanma sağa sola dönmeyi gerçekleştiriyor)
ben böyle gözlemledim
Alıntı yapılan: z - 04 Ekim 2015, 14:43:14
Jirasyon ekseni yere tam dik doğrultuda iken artık robotu bu doğrultudan uzaklaştırmak zorlaşır. Bu robotun dik durması anlamına gelir. Küçük diskli motor dönerken robotu sağa sola ileri geri eğemezsin fakat robotu kendi ekseni etrafında kolayca çevirebilirsin.
Ben mi yanılıyorum? (Sanırım yanılıyoruz. Her iki motorun bileşkesi yönü belirliyor)
@z hocam söylediğiniz gibi jiroskop etkisi + ivmelenmenin bileşke etkisiyle robot dengede tutuluyor ama sanırım robotu yapan kişi sağ-sol dengesini çoğunlukla büyük çarkla kontrol edip küçük diski hafif tutarak(plastik + diğeri gibi ağırlık yok) yüksek açısal ivme değerlerine ulaşıp robotu kendi ekseni etrafında döndürme işleminde kullanmış.
@CaFFeiNe hocamın da belirttiği gibi tekeri döndüren motor ilerleme+ileri geri dengeyi sağlamak için onda süphe yok.
Bu tahminime göre robot yatık pozisyondayken (dikey eksene 10-20 derece gibi) durgun halden çalışır hale geçirilseydi en üstteki büyük çark kısa bir süre hızlı bir şekilde dönecek robot denge konumuna ulaşınca mevcut hızdan dolayı hareketine devam etmek isteyecek, bu sefer çark zıt yönde daha az dönerek robotu dengede tutacaktır.
Not: Hocam küçük çarkta jiroskop etkisini kullanmanın amaçlanmadığını robot düz ilerlerken küçük çarkın dönmemesinden anladım.
youtube da az once soyle https://www.youtube.com/watch?v=jM9llwGSSdI (https://www.youtube.com/watch?v=jM9llwGSSdI) birsey kesfettim. suan gercekten saskinlik icersindeyim ::)
@Karamel Bu dayı evde BB-8 Robotunu yapmış.
http://youtu.be/dlwcXgZYImU (http://youtu.be/dlwcXgZYImU)
Robotun son hali hakkında biraz bilgi vereyim dedim. Uzun zaman aradan sonra (Sınavlar Yüksek Lisans vs...) kaldığım yerden devam ediyorum. Öncellikle kodumu mikroC ile yazıyorum dsPIC veya 18F serisi kullanacağım.
Yazdığım kod aşağıda bir göndereyim dedim. Kodda sıkıntı var sanırım çünkü MPU6050den değerleri okuyamıyorum acaba I2C değerlerim mi yanlış başka bir sorun mu var?
#define MPU6050_W 0x68
#define MPU6050_R 0x69
#define MPU6050_RA_WHO_AM_I 0x75
char outs[7];
unsigned int rdata =0 ;
char uart_rd;
unsigned int I2C_read(unsigned short reg){
I2C1_Start();
I2C1_Wr(MPU6050_W);
I2C1_Wr(reg);
I2C1_Start();
I2C1_Wr(MPU6050_R);
rdata=I2C1_Rd(0);
I2C1_Stop();
return rdata;}
void main(){
unsigned int out;
char p ;
UART1_Init(9600);
Delay_ms(50);
UART1_Write_Text("Bismillah");
I2C1_Init(400000);
Delay_ms(100);
I2C1_Start();
I2C1_Wr(MPU6050_W);
I2C1_Wr(0x6B);
I2C1_Wr(0x02);
I2C1_Stop();
I2C1_Start();
I2C1_Wr(MPU6050_W);
I2C1_Wr(0x6C);
I2C1_Wr(0x00);
I2C1_Stop();
I2C1_Start();
I2C1_Wr(MPU6050_W);
I2C1_Wr(0x1C);
I2C1_Wr(0x00);
I2C1_Stop();
while(1){
out=0;
out = I2C_read(0x75);
IntToStr(out,outs);
UART1_Write(outs);
Delay_ms(200);}}
I2C'den değerleri net okuduktan sonra Libstocktan aldığım PID kütüphanesi ile motora set point yapmayı düşünüyorum. Tabi Bunun içinde motor sürücü lazım. Bu konuda normalde polulu düşünüyordum ama çok hafif olmasını istediğim için L293DD SMD kullanacağım. Aslında tüm malzemeleri SMD kullanacağım. Uzaktan kontrol konusunda LabVIEW-PS4Controller-LINX yapacağım. Bu kısımda deneme yaptım gayet güzel bir bağlantı sağlıyor XBEE ile.
Hocam libstock'ta imu click için olan örneğe hızlıca bir bakın. Orada modülle ilk iletişim için gereken wake-up rutini (registarlardan birinin bir bitini önce 1 sonra 0 falan yapıyorduk) vs vardı. Ben de oradan hızlıca halletmiştim sorunumu. Bir de GY521 3.3V ile haberleşiyor, haberiniz olsun. Kullandığınız işlemci 5V ile çalışacaksa gerilim bölücü dirençle modülün RX'ine giriş yapabilirsiniz.
Kolay gelsin, iyi akşamlar.
Alıntı yapılan: Cemre. - 12 Nisan 2016, 23:27:47
Hocam libstock'ta imu click için olan örneğe hızlıca bir bakın. Orada modülle ilk iletişim için gereken wake-up rutini (registarlardan birinin bir bitini önce 1 sonra 0 falan yapıyorduk) vs vardı. Ben de oradan hızlıca halletmiştim sorunumu. Bir de GY521 3.3V ile haberleşiyor, haberiniz olsun. Kullandığınız işlemci 5V ile çalışacaksa gerilim bölücü dirençle modülün RX'ine giriş yapabilirsiniz.
Kolay gelsin, iyi akşamlar.
Teşekkür ederim IMU Click için yapılmış örneği inceleyeyim hemen.
Ben 5V ile denedim umarım çipi yakmamışımdır.
(http://s15.postimg.cc/jfz7behtj/IMAG0137.jpg) (http://postimg.cc/image/jfz7behtj/)
Resmini yüklediğim PIC Ready ve PICProg kullanıyorum bunda dahili 3.3v ve regüle ayarlı beya kullanışlı kart aslında. Bu sistemde denemeleri yapıp ardından direk SMD devreye geçeceğim.
Ben de ilk denemelerimi 5V ile yapmıştım, yanmıyor. RX demişim kusura bakmayın karıştırmışım, I2C için Bi-Directional (Çift Yönlü) Logic Level Converter isimli hazır modüller var, ya da transistörle kurulabilecek basit bir devreyi daha önce paylaşmıştım, onlar işe yarıyor. Ama benim tavsiyem sorun yaşamak istemiyorsanız 3.3V ile çalışın. Çünkü ben denemelerimde bayağı bir zorlanmıştım sürekli iletişim kopmaları donmalar vs yaşıyordum, Discovery kit'e geçtim kurtuldum. Çalışmayı ben de merakla bekliyorum.
Kolay gelsin, iyi günler.
Devrenin çizime altiumda başladım. Şimdilik Daha Hızlı sonuç elde etmek için ad üzerinden ivme sensörü verisi okuyacak ve testlere başlayacağım. Tabi birde MPU6050 var daha bir türlü çalıştırabilmiş değilim.
3. Boyutlu resmini attım size XBEE modulü falan 3. boyuttada çizdim tam olarak nasıl göründüğü belli olsun diye.
(http://s23.postimg.cc/5e5iu33br/Ekran_G_r_nt_s_84.jpg) (http://postimg.cc/image/5e5iu33br/)
Arduino tabanlı denge robotu
http://jjrobots.com/b-robot-evo-kit-assembly-instructions/ (http://jjrobots.com/b-robot-evo-kit-assembly-instructions/)
(http://jjrobots.com/wp-content/uploads/2015/08/DSC_0372.jpg)
Devremin Son Hali :
(http://s22.postimg.cc/6y29owh4d/Ekran_G_r_nt_s_89.jpg) (http://postimg.cc/image/6y29owh4d/)
(http://s22.postimg.cc/h6uquq565/Ekran_G_r_nt_s_90.jpg) (http://postimg.cc/image/h6uquq565/)
Bu hafta müsait olduğum an basmayı planşlıyorum. Bir hata falan varsa veya öneriniz varsa beklerim.
Bugün Devre Kartımı bastım sonunda çizimleri ve 3 boyut görüntüyü daha önce atmıştım. Şimdide gerçeklemesini yaptım.
(http://s3.postimg.cc/9gs96xmf3/IMAG0143.jpg) (http://postimg.cc/image/9gs96xmf3/)
(http://s3.postimg.cc/iuy6qq2m7/IMAG0144.jpg) (http://postimg.cc/image/iuy6qq2m7/)
(http://s3.postimg.cc/4xg0lf4jj/IMAG0145.jpg) (http://postimg.cc/image/4xg0lf4jj/)
(http://s3.postimg.cc/5ykuoaawv/IMAG0147.jpg) (http://postimg.cc/image/5ykuoaawv/)
Umarım beğenirsiniz yorumlara açığım :)
(http://s3.postimg.cc/off9f3qv3/IMAG0148.jpg) (http://postimg.cc/image/off9f3qv3/)
selam robotun hakkında son durum nedir acaba.
merak ettim :D
Alıntı yapılan: mustan79 - 20 Ağustos 2016, 20:38:22
selam robotun hakkında son durum nedir acaba.
merak ettim :D
Sattım :)
Yani bir arkadaş bitirme için almak istedi sattım :) Matlab ile kod düzenledi ve bitirme olarak bitirdi :)