Robot kol için tutacak(kıskaç) yapma

[x-tol]

merhaba
Robot kol projemin tutacak kısmı için bir sistem yapmam gerekiyor.Kısa bir araştırmadan sonra iki sistem üzerinde yoğunlaştım.
1.si
http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/aslg01.jpg
2.si
http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/lag01.jpg
2.sinin bir sitede bağlantı parçalarının çizimin buldum
http://endtas.com/files/robot/projects/arms/robotarm/robotarm.pdf
Bu iki tip kıskacı karşılaştırınca 1.yi yapmak daha mantıklı geliyor ama onun sistemini tam çözemedim.Solid works  gibi bir programda bilmediğim için örneğini hazırlayamıyorum.
Bu birinci sistemde motor saat yönüne dönse herhalde şöyle birşeyler olurdu

1.kısım bir miktar ileriye gitmeye çalışırdı 2. kısım ise tam tersi olarak geriye gitmeye çalışırdı.Yani aralarındaki paralellik kaybolurdu birisi ilerde birisi geride olurdu.Acaba yanlışmı düşünüyorum?

[mustaphaerdem]

Dostum şekle dikkatli bakarsan



  Ok ile gösterdiğim yerde ve karşısında birer menteşe daha var.
Yani oradan da hareket ediyor kol. Böylece Ortadaki çark dönünce
kıskaçlar kapanır veya açılır. Anlamadıysan daha detaylı anlatırım.
  Ama ok ile gösterdiğim menteşelere dikkat et. Kıskaçlar kızaklı
olduğu için kapanıp açılıyor. Birde menteşeler arasındaki kolun
eğri olmasının nedeni de ortadaki çarka dolanmasıdır.
Eğer düz olsaydı daha az kapanırdı.

[x-tol]

Evet gösterdiğiniz kısımda hareket eden parçalar olduğunu bende düşünmüştüm fakat onlara rağmen birinin ileri birinin geri gitmeye çalıştığını düşünüyordum.En kısa zamanda deneyip sistemi yerinde görmeye çalışacağım.Sonuç olumsuz olursa tartışırız.

[mustaphaerdem]

Göstediğim yerde menteşe olduğu sürece ve kıskaçlar
yataklamalı olduğu sürece kıskaçlar kendi rayında hareket eder.
Bunu size garanti edebilirim. :lol:  Çünkü yaptığımız makinelerin bazılarında
bu sistemi kullanıyoruz.

[haciman]

@ x-tol

Hocam verdiğiniz ikinci linkteki robot kol tutucu mekanizmasını üniversitedeyken yapmıştım. Kavrama kısmının tamamı 4mm kontraplaktan yapıldı. Motor olarakda hacklenmiş servo motor kullanmıştık.



Kavrama kısmının ince olması (4 mm) küçük nesnelerin yakalanmasında sorun çıkarıyor. Cisimler yakalandıktan sonra kayabiliyor.

[x-tol]

Göstediğim yerde menteşe olduğu sürece ve kıskaçlar
yataklamalı olduğu sürece kıskaçlar kendi rayında hareket eder.
Bunu size garanti edebilirim. :lol:  Çünkü yaptığımız makinelerin bazılarında
bu sistemi kullanıyoruz.

Evet hocam söylediğiniz yerler hareketli olduğu için normal bir şekilde çalışıyor.Fakat basit bir örneğini yapmak bile neredeyse bir günümü aldı.Çalışır düzgün bir sistem yapmak çok daha uzun bir zaman alacak.Bu yüzden ikinci linktekini yapmak zorunda kaldım.

Kavrama kısmının ince olması (4 mm) küçük nesnelerin yakalanmasında sorun çıkarıyor. Cisimler yakalandıktan sonra kayabiliyor.

Evet hocam önerinizi dinleyip daha kalın bir kontraplak'tan yapacağım(plexiglass'ı işlemesi çok zor).9mm'lik bir kontraplak buldum.Bu herhalde bu iş için fazlasıyla yeterli.

[mustafa_cmbz]

[/URL][/img]



böylede olur..normal motor kullana bilrisiniz. yeva yarım dişli kullanarak ta olur..

[pikachu123]

Hocam bende buna benzer bi proje ile uğraşıyorum.ama fazla bi iblgi edinemedim.bu tutmaçları hazır mı alıyorsunuz yoksa kendiniz mi yapıyorsunuz.eğer alıyorsanız nerlerden temin edebiliriz yardımcı olur musunz?

[re3ii]

benimde uzun zamandır ugraştıgım iş yogunlugumdan bitiremedigim arm robotum var endtas resimdeki ile yaptırmıstım tutacağı

[pikachu123]

Hocam endtas sitesine girilmiyor başka alternatifleriniz var mı? bi de bu sistemler  hazır mı satılıyo.bizim biraz zamanımız azaldı o yüzden yetiştirmeye çalışıyoruz yardımcı olursanız sevinirim