çizgi izleyen robot hakkındaki sorular

[aykut54]

Merhaba Arkadaşlar

Bir çizgi izleyen robot yapmak için kolları sıvadım. Bir kaç sorunun cevabını öğrenmek için yola çıktım. Çizgi izleyen robot yapımında bilmediğim bir kaç soru?

1)Çizgi izleyen robotda  kullanılması gereken DC motor yada Servo motor devri ve torku ne olmalıdır
2)DC motor redüktörlü yada redüktörsüz kullanılırsa ne olabilir?
3)robot şasesi ne olmalıdır?
4)kullanılan pil ne olmalıdır?

Elimde robot şasesi olarak plastik bir kapak kullanmayı düşündüm. Pil olarakta 9V şarzlı bir pil olabilirmi?

kıymetli cevaplanız için teşekkür ederim

Selamlar

[ferdem]

1) Çizgi izleyende redüktörlü DC motor kullanılır, devri ihtiyacınıza bağlı. 100-200 devir/dakika fena bir hız değil. Tork için sayısal bir değer veremeyeceğim, en azından motorun milini elinizle kolayca durduramayacak kadar olamlı. Piyasadaki küçük redüktörlü motorlar bile robotu sürer.

2) Redüktörlü olması şart, redüktörsüzlerin torku yetmez. (İstisnalar olabilir)

3) Şase işi size kalmış, ister eski oyuncak arabalardan(direksiyonlu sürüş) veya oyuncak tanklardan(diferansiyel sürüş) bozma bir kasa yapabilirsiniz. Veya kendiniz plexyglass ve alüminyum L profillerle kendi kasanızı yapabiliriniz.

4) Bazıları mini akü kullanıyor, bazıları yeterli sayıda şarjlı pili seri-paralel bağlayarak kullanıyor. Bizim şarjlı yüksek güçlü Lityum pillerimiz vardı. Ancak sanırım biraz pahallılar.

İyi çalışmalar.

[fatihinanc]

evet motor redüktörlü olursa daha iyi diye biliyorum. bi ara helikopter tarzı basit birşey yapmaya heveslendim. sonra motor almaya gittiğimde elektronikçi söylemişti "redüktörlü bir motor kullanman şart" diye.

[sovalye]

çizgi izleyen yapmak çok zor değil ama derece yapmak zordur. derece için en az 3 sensör ve 500 prm gerekir 1000 prm gibi çok güçlüleri kullanmak tepki süresi bakımından sana zorluk çıkarabilir.torku da ihmal etmemen gerekir yarışlarda yükseltileri geçebilmek için

[serdararikan]

Merhaba Arkadaşlar

Bir çizgi izleyen robot yapmak için kolları sıvadım. Bir kaç sorunun cevabını öğrenmek için yola çıktım. Çizgi izleyen robot yapımında bilmediğim bir kaç soru?

1)Çizgi izleyen robotda  kullanılması gereken DC motor yada Servo motor devri ve torku ne olmalıdır
2)DC motor redüktörlü yada redüktörsüz kullanılırsa ne olabilir?
3)robot şasesi ne olmalıdır?
4)kullanılan pil ne olmalıdır?

Elimde robot şasesi olarak plastik bir kapak kullanmayı düşündüm. Pil olarakta 9V şarzlı bir pil olabilirmi?

kıymetli cevaplanız için teşekkür ederim

Selamlar

Çizgi izleyen robot basit gibi görünsede eğer hızlı ve stabil olması istenirse yapımı oldukça zor bir robottur.Robotu hızlı yapmak istiyorsan hafif yapmalısın.Bunun için hafif bir pil kullanmalısın.Motorlara gelince olabildiğince hızlı ama verdiğin sinyale hızlı cevap verebilen bir motor kullanmalısın.yazılıma gelince anahtar burada.Öyle bir yazılım yapmalısınki donanıma tam hakim bir yazılım olmalı.

[lojikmemo1]

Merhaba

Aslında çizgi izleyen araç yapmak zor ve matematik işidir diye düşünüyorum zira 3 sensörle yapılan tüm araçlar yalpa yapmak zorunda kalıyorlar kimisi az kimisi çok. Kontrol sistemlerini hatırlarsak biz burada sadece P tipi kontrol yapıyoruz bazılarımız onu bile yapmıyor. PID ile bu iş olağanüstü bir şekilde halledilebir.
Aşşağıdaki linki incelerseniz detaylı açıklaması mevcut ayrıca sayfanın sonuda örnek projenin çalışma videosu hem P hemde PD kontoller için mevcut PD için olan videoyu izleyip te büyülenmeyen kaç kişi vardır ki !!!

http://elm-chan.org/works/ltc/report.html

[serdararikan]

pid gerçekten güzel bir teknik ama gerçekleştirmek için çok zaman harcamak lazım

[anibal]

bende pid ile çalışmak istiyorum bununla ilgili kaynak önerebilirimisiniz?

[necati]

http://servomagazine.com/index.php/magazine/downloads/

[H@S@N]

robot ne kadar akım çekiyor bilmiyorum ama telefon bataryaları iş görür.telefoncudan bedavaya alabileceğiniz15-20 batarya arasından şişmemiş olanlarını seçin.sonra seçtiğiniz bataryaların üzerindeki devreyi sökün.(telefonun içindeki temas eden kısım.orda akım sınırlandırıcı bir devre var.)yanlız dikkatli bir şekilde sökün.devreyle batarya arasındaki bağlantıyı sağlayan ince serit var.o koptuğu zaman kutup başlarına lehim atmak baya zorluyor sonra istediğiniz voltaj ve akım değerlerini elde etmek için bataryaları seri veya parelel bağlayabilirsiniz.yanlız dikkat edilmesi gereken bir durum var.bazı bataryaların dış kısmı - yerine + olabiliyor.o yüzden ölçüm yaparak bağlamanızı tavsiye ederim.ve de sakınlıkla kısa devre etmeyin.kısa devre anında 20 amperi bile geçebiliyor.ben lehim telini eritiyordum .bataryalar bitiğinde ayarlı bir güç kaynağıyla sarj edebilirsiniz.ben bisikletteki 4 wattlık anfiyi gayet güzel bir sekilde çalıştırmıştım.

[fatihinanc]

Bu çizgi izleyen robotlarda PID kontrolü nasıl yapılıyor onu merak ediyorum doğrusu.

Yani sensörü çizgiye kalibre ederek işe başlıyoruz galiba...
Sonra sensörden gelen bilgiyi PWM kanalından MCU ya giriyoruz.
Bir de PID için bolca örnekleme yapmamız gerekiyor heralde ama bunları çizgi izleyen robot için kafamda tam da oturtabilmiş değilim.

[ferdem]

Bir örnek üzerinden kontrol yapalım:
İki motor, iki de sensörümüz olsun.
1) Sağ sensör çizgiyi görürse sağ motoru durdur, sol görürse...(sollar, sağlar için aynı) dersen ON OFF kontrol yapmış olursun, yalpa yalpa takip eder.

2) Sağ sensör çizgiyi ne kadar gördüyse(adc ile analog okunur) sağ motoru o kadar yavaşlat(PWM le hız ayarlanır) dersen P kontrol yapmış olursun, daha yumuşak takip eder.

3) Sensörün çizgiyi ne kadar gördüğü ve çizgiye ne hızla girdiği bilgisini kullanırsan PD kontrol olur.

4) Sensörün çizgiyi ne kadar gördüğü, çizgiye ne hızla girdiği ve çizgide ne süre kaldığı bilgisini kullanırsan PID kontrol olur.

Sadece PI kontrol de yapılabilir.

Esasında P kontrolde hata sinyalinin kendisini(veya bir katsayıyla çarpılmışını), PD kontrolde hem kendisini hem türevini, PID de ek olarak integralini de kullanmış olursun. Burada hata sinyalimiz sensörün çizgiyi görmesi oluyor. Bu aşamalar arasında neden geçiş yapılması gerektiği robot keskin bir virajdan çizgi dışına çıkınca anlaşılıyor.

Olayın genel görüntüsü bu, yanlışımız varsa kontrolcü arkadaşlarımız düzeltiversinler:)  İyi çalışmalar.

[fatihinanc]

Galiba 3.maddedeki türev kontrolü için bize enkoder tarzı birşey gerekiyor.
Başlangıçta bu tarz birşey olmasa da olur gibi.

Peki hocam integral için konuyu biraz daha açabilir miyiz?
Burada yapmamız,hesaplamamız gereken şeyler nelerdir?

[ferdem]

Bu kontroller için enkoder e gerek yok, ortada basit bir sistem var: CNY70 gibi optik bir sensörü ADC ile okuyoruz dolayısıyla 8bit veya 10 bit veri geliyor. Aşağıda P kontrol örneği var:

delay_us(10);
   set_adc_channel(0);
delay_us(10);
   c1=read_adc();
delay_us(10);
   j1=(c1*100)/1024;
delay_us(10);
   set_pwm1_duty(j1);

delay_us(20);

   set_adc_channel(1);
delay_us(10);
   c2=read_adc();
delay_us(10);
   j2=(c2*100)/1024;
set_pwm2_duty(j2);
   delay_us(10);

Integral için konuyu açacak kadar bilgim yok, hiç kullanmadım.