DC MOTOR SÜRME TEKNİKLERİ

[Erol YILMAZ]

@Xenix;
dc motor da PWM 1 suresi sonunda yuksek ve ters bir gerilim olusuyor. (reverse peak) bu zaten induktansin ozelligi. Daha sonra motor besleme geriliminin uygulandigi yonde fakat besleme geriliminden daha dusuk genlikte bir gerilim uretiyor. (back-emf) Bu gerilim degerinin daha dusuk  olmasi sonucu bunun sarj icin kullanilmadigini sizin de tasdikleriniz sonucu anliyoruz
Elimdeki surucunun tanitim sayfalarini iyice gozden gecirdim orada da  Regenarative Brake diye bir tabir kullanmis.
//-------------------------------------------------------------------------:)
Ayrica bu gerilim seviyesi motorun hizi hakkinda iyi bir referans olusturuyormus... (Tesekkurler B.Unalmis)

Bu konuyla ilgili ST nin bir uygulama notu vardi ama bulamiyorum simdilik.

Saygilar & Sevgiler...

[z]

Arac rampa inerken motor dinamo modunda, aku voltajinin uzerinde voltaj uretmeye basladimi artik pwm peryodunundan bagimsiz olrak moslara parelel diyodlar nedeniyle aku kontrolsuz olarak sarj olmaya baslar. Dolayisi ile klasik H koprusunde biraz degisiklik gerekiyor.

[salim ALTIN]

merhaba.
Bu sürücü baya bi problemli. Özellikle yüksek akımlı ise.
Rejenaratif enerji sistemin kendi doğasından kaynaklanıyor. Yani  DEĞİŞKEN BİR MANYETİK ALAN İÇİNDE HAREKET EDEN İLETKENDE EMK ENDÜKLENİR prensibi. Çünki bizim motorumuzda sabit mıknatıslı veya değil her halükarda sabit bir manyetik alan var. Dolayısı ile motor hareket halinde iken mutlaka bir emk endükleniyor. Birde biz motoru sürmek için enerji uyguluyoruz. motor endüktansı uyguladığımız 60 - 100 amperlik akım altında bu endüktansın cevabı kontrolü zorlaştırıyor. Back emf nin hangi amaçlar için ölçülmesi gerektiğini biliyormusunuz.?
Ben denemeler yapıyorum ama bir problemde,  etiketinde 500W yazan motorun aslında 2KW kaldıracak sabit mıknatısa sahip olması.  Bu hızlanma ve yavaşlama sürelerini belirli bir seviyenin altına indirmemi engelliyor. Eğer motoru çok hızlı olarak yavaşlatmak istersem moslarım dayanmıyor. ben t0-220 55 amper kullandım. st nin to-247 moslarını kimden bulabiliriz.
benimde yapmam gereken 150- 200 amperlik köprü oluşturmam heralde. Çünki motorum normal yükte 15 amper çekiyor. Fakat H köprüm 110 amper ama 2 sn civarında bir sürede 22 volttan 0 a düşmek istersem bunlar patlıyor.
@erol senin söylemiş olduğun sürücüde boyuta baktım da bu boyutta olduğuna göre 4 katlı pcb ilemi yapmışlar bu sürücüyü acaba. Bu kadar akımı moslar kaldırsa bu sefer yollar kaldırmaz.!

[z]

Benimde yapmam gereken 150- 200 amperlik köprü oluşturmam heralde. Çünki motorum normal yükte 15 amper çekiyor. Fakat H köprüm 110 amper ama 2 sn civarında bir sürede 22 volttan 0 a düşmek istersem bunlar patlıyor.

Hocam cok kısa surede durmak istiyorsan herşeyden önce akımı kontrol altında tutman lazım. Klasik H köprüleri dinamik frenleme modunda kullanırsan dinamoda üretilen enerjinin tamamını iki mos üzerinde harcarsın buda bahsettiğin patlamalara neden olur. Zira akımda hiç bir kontrol mekanizması yoksa akım binlerce ampere ulaşabilir.

Olay şu m kütlesini v hızı ile hareket ettirirken E = 0.5*m*v*v enerjisi araç üzerinde depolanmış demektir.

Sen bunu T saniyede durdurmak istersen P = E / T gücü sözkonusudur.

Seri kol üzerinde armatür direnci dışında herhangi bir engel olmadığı düşünülürse P/V nin çok büyük değerlere ulaşacağı görülür. Dolayısı ile yüksek akımlı MOS almak da çözüm olmaz.

Eğer H köprü yapısını değiştirir ve enerjiyi 2 MOSda harcamaktan vazgeçersen bu durumda da dinamo voltajı serbest geçiş diyodları üzerinden aküye yada güç kaynağına doğru akar. Bu akımı istenen sürede kullanmazsan ve enerjiyi tüketmezsen istediğin gibi frenleme yapamazsın.

Her durumda H köprü yapısı değiştirilmeli. 5 Mos + sıkı kontrol devresi ile başedilebilecek bir problem.

[aster]

2-4 kW lık motorları bile PWM köprü sürmeyle çok süratli kullandım hiç sorun olmazdı, örnek uygulama stator sargısı sarma, sürekli ileri geri ve kendinden frenli (sürücüden) mekanik bir fren yok. Bu mevzu daha öncede geçmişti anlatmıştık

[salim ALTIN]

Klasik H köprüleri dinamik frenleme modunda kullanırsan dinamoda üretilen enerjinin tamamını iki mos üzerinde harcarsın buda bahsettiğin patlamalara neden olur. Zira akımda hiç bir kontrol mekanizması yoksa akım binlerce ampere ulaşabilir.
Eğer H köprü yapısını değiştirir ve enerjiyi 2 MOSda harcamaktan vazgeçersen bu durumda da dinamo voltajı serbest geçiş diyodları üzerinden aküye yada güç kaynağına doğru akar. Bu akımı istenen sürede kullanmazsan ve enerjiyi tüketmezsen istediğin gibi frenleme yapamazsın.

Her durumda H köprü yapısı değiştirilmeli. 5 Mos + sıkı kontrol devresi ile başedilebilecek bir problem.

Hocam bu konuda sende haklısın. Bahsettiğin fren transistörü ve direncini zaten ac sürücülerde yapmıştım. O sistemi biliyorum. Fakat burada kesin çözümlerden biri aster in bahsettiği yol. yani %50 %50 H köprüyü sürmek. zaten ancak bu durumda normal çalışıyor. Motor her zaman kontrol altında kalıyor. Fakat Aster hocam bu akü söz konusu olunca fazla enerji harcamak anlamına geliyor. Çünki palsin artısında motoru orana göre bir yöne  sürerken pals sıfırda iken orana göre dier yönde enerji uyguluyorsun ama sonuçta enerji akıyor ve kısıtlı enerji kaynağı için çok uygun değil diye düşünüyorum.

[z]

Fakat burada kesin çözümlerden biri aster in bahsettiği yol. yani %50 %50 H köprüyü sürmek.

Bahsettiğin yöntemde rıpıl çok yüksek olur ve motorun magnetik aksamının ısısı yükselir.

5. Mosu BAR'a paralel bağlamaktan bahsetmedim, Akım yoluna seri koyarsan dinamodan aküye doğru ters basacağın akımı kontrol altında tutabilirsin. Hatta ilave 6.Mos ile enerji fazlasını bir dirençde söndürebilirsin.

[aster]

dediğim uygulamayı çok başarılı şekilde çok seri olarak motor sürmede kullandım
anlık yüksek devirli sağ sol dönüşlü çalışmalar ve zınkkk duruş, hatta encoder le istediğim pozisyonda durdururum
diğer uygulamalardan tek farkı motor dururken bile çalışıyor olması dır
öyle fazla bir ısınmada söz konusu değildir
bu uygulamayı dandik bir beslemeyle silecek motoruna yaptım sonuç harika ısı felan hak getire
hatta mmengi ile bir ara bunu tartıştık olmaz dedi denedik ikna oldu

şimdi hatırladım, aynı mevzuyu libertador diye bir arkaşa da izah etmiştim randıman alamadığı devreden olumlu sonuç almıştı

Sonuc mukemmel. Tesukkurler aster. Durumu ifade etme acisindan bulabildigim tek kelime "lönk" diye durdugudur.

https://www.picproje.org/index.php/topic,14802&highlight=#14802

https://www.picproje.org/index.php/topic,19721&highlight=#19721

[z]

@Aster

2KW lık  boşta dönen motorumu yoksa 2KW mekanik yük ile nominal devrinde dönen bir motorumu  zınk diye durdurmakdan bahsediyorsunuz ?

Verdiğiniz linklerde PWM frekansının 50Hz civarında olduğundan söz ediliyor. Benim bahsettiğim ısınma 20Khz civarındaki PWM frekanslarında.

[aster]

hocam, motor sürekli yükte normal  devirde iken fren den bahsettim
benim kullandığım yüksek güçlerde aktarma tırtırlı kayışla (triger) iyi netice veriyordu
pwm de 50 hz olayı arkadaşın kullandığı frekans nasıl kullanır bilemem benim anlattığım olay DC motorda ve dediğiniz gibi 20 kHz civarı çalıştım

ama bu şekil sistemler şu anda AC motorlarda da aynı süratli biçimde kullanılıyor hatta bir tanesiyle başım dertte hala uğraşıyorum  :roll:
bundaki aktarma da motor mil ucundaki sonsuz vida uzantısıyla oluyor
yük kızak üstünde yürüyor 1 ton civarında, motor 7.5 kW alet te cnc

[salim ALTIN]

@aster  aslında bütün problem burada akü enerjisini ideal şekilde kullanarak en uzun süre istifade etmek. Almış olduğun netice tartışmaya gerek bırakmıyor ama akü söz konusu olunca ne yapacağız hocam.?

[Erol YILMAZ]

@Salim Bey;
Motor surucu tahmin ettiginiz gibi en az 3 katmandan olusuyor. Fazlasini bilemiyorum.
Mosfetler zaten SIKI lehimlenmis
Bir de denemelerde gercek bir dikkatsizlik ornegi yasadim. Motor surucu (devredeki sadece 4082 değil  HIP4082 ymis. http://www.intersil.com/data/fn/fn3676.pdf ) ve sadece 4 adet mosfet ile yaptigim denemeden sonuc alamamistim. Motor olarak elime gelen ilk DC motoru kullanmanin cezasini cekiyorum. Teyp motorunun icindeki regule devresini maalesef farkinda olmaksizin hesaba katmadim. Motorun uzerindeki CCW yazisini gordukce kendime cok kiziyorum  (CCW: Saatin ters yonunde doner manasinda...)

Bir de surucude ana hatta seri 70 Amperlik bir role var. Yoksa H Koprusu aynen bildigimiz gibi...

Saygilar & Sevgiler...

[aster]

Salim hocam, Akü olayını bende hiç düşünmedim, ama benim kullandığım sistemlerde buna gerek yokki yani ben zaten AC den DC ye çevirip kullanıyorum, ayrıca bir akü takviyesi olmadı hiç, lakin ilk fırsatta bunu deniyeceğim

sevgili Erol, motorun beslemesini takarken metal üzerinde soğuk baskı + - işaretleri dikkatini çekmedimi?, anlattığın gibi ise kesinlikle olmalı
neyse geçmiş olsun, bazen bakar kör olabiliyoruz (bilhassa ben)

[salim ALTIN]

Merhaba.
Burada en büyük sorun sanırım çalışmak için malzeme temin etmek. Hele hele bu işin ar-ge sini yapmak. Mesela Erol hocam tamam senin elinde örnek bir cihaz var ama onun üzerindeki malzemeleri temin edebiliyormusun.? İnternet adresi iyi tamam malzemeyi tanıdık ama elimizi bi sürebilsek belki cihaz bile yaparız.  Aynı sorun stw80 lerde de var. Empa ile konuştum. bana 1K lık teklif veriyorlar. Ancak bunu verebilirlermiş.
Bazen yan komşusunu bile rakip görenlere gülüyorum. İşte bizim halimiz ortada. Daha malzemesini bile temin edemiyoruz ama ya yaparsak bak sen bile benim rakibimsin. :lol:
Şu malzemeleri temin edelimde istekliler aramızda paylaşalım. Yoksa hangi birine para yetiştirecez de ar-ge yapacaz. Hem sonra bulgurdan yapılan pilavın tadı farklı oluyo.

[z]

IR'nin suruculerini neden kullanmiyorsunuz? Sistem istendigi gibi calistimi en son dilediginiz firmanin malzemeleri ile son rotusleri yaparsiniz.