minik sumo ve 650 rpm lik motorlar..

[fbasaris]

Merhabalar,

Mini sumo robotu hakkında yardımınıza ihtiyacım var. 6 voltluk. 650 rpm lik iki adet motor kullanıyorum. Timer 0 kesmesi kullanarak her 1 ms de cnyleri kontrol ediyorum. Eğer beyazı görürlerse motorları geri döndürüp sola ya da sağa döndürüyorum. Ancak çok hızlı oldukları için maalesef alanda stabil bir biçimde tutamıyorum.  Kod yazmanızı istemiyorum. Sadece mantığımızda mı bir hata var yoksa daha düşük rpm li motor mu kullanmalıyız?

[Kabil ATICI]

Sadece bir düşünce;
şimdi tekerlek çapın ne? Buna göre 1 saniyedeki hızını hesapla. ve 1ms zaman diliminde ne kadar hareket edeceğini hesapla. Eğer bu çizgiyi es geçecek bir miktarsa devrini düşür.

1 dakikada 650 devir.
1 saniyede hızın= tekerlek çapın x pi sayısı  x devir x 60
1 ms ne kadar yol katetdiğini bulabilirsin...
Çizgi kalınlığın ne?

[polleme]

Benim yaptığım denemelerde 200 devir üstü hızlı gelmişti.

[fbasaris]

Cevap veren arkadaşlara teşekkür ediyorum..

Tekerlek çapı 32 mm. Çizgi kalınlığı ise 2.5 cm. Minik sumolar için kullanılan dohyodaki gibi. Yalnız hesap için biraz kafam karıştı.

Bana 1 ms deki aldığım yol lazım evet ama yazdığınız eşitlikte neden 60 ile çarpıyoruz....

Deviri düşürmek için pwm kullanırım ama o zmanda tork düşmez mi?

[fbasaris]

https://www.youtube.com/watch?v=LhoJBdv4OsQ&feature=youtube_gdata_player

problemimi göstermek adına da cektiğim bir videoyu paylaşmak istedim. Düz zeminde sanki kurtarıyormuş gibi ama dohyoya koyunca maalesef düşüyor...

[Kabil ATICI]

Aslında kurtarmayabilir. Çünkü araç altındaki platform araçla birlikte kayıyor. Yani platform sabit olursa aracın alıp başını gidebilir. Momentum korunumu.  Yüksek hızlarda frenleme yaptığında aracın tekerleğinin oluşturduğu sürtünme yetmeyebilir. Filmde belki öyle görünüyor çizgiyi gövdesinin 2/3  geçtiği görünüyor.

Yukarı

1 saniyede hızın= tekerlek çapın x pi sayısı  x devir / 60

pardon hesap hatası 60'a bölünmesi gerekiyor.
60 ile bölünmesi devir bilgisinin dakikadaki devir olmasından kaynaklanıyor. Aslında 1ms için daha 1000 ile de bölmek gerekiyor.

Çizgi gördükten durana kadar baya zaman geçiyor demekki... Zınk diye duramıyor...

[trgtylcnky]

Kenara yaklaştıkça motorları yavaşlatmak işe yarayabilir.

[fbasaris]

Çalışma şekli motorlar ileri gitsin. Beyaz çizgiyi görünce bir süre geri gel ve dön şeklinde. L293 d kullanıyorum. Acaba beyaz çizgiyi görünce önce motorları durudurup sonra mı geri getirmeli....bu gün onu da deneyeceğim.. bakalım bakalım...

[frat]

Durdurmalı kod yazmanıza gerek yok bence. Motor yüksek akım çekiyorsa durdurarark motorun yükünü boşaltması için bir süre bekliyoruz ama sizin projeniz için gereksiz olacaktır.

Ağırlık merkezini mümkün olduğunca yere yakın yapmaya çalışın. Ağırlık merkezi geride olursa daha kolay geri çekilebilir. PWM kullanmak bu tür hızlı projelerde şart, tabi dezavantajı biraz tork kaybı olacak. Bunu da bir ölçü aşmanın yolu çok deneme yapmak. Farklı pwm frekanslarını denemenizi tavsiye ederim.

Alt kısımda tek parça olursa robotun geri çekilmesi daha kolay olur.

Tekerlek kalitesi de ayrı bir faktör. İyi sürtünmeli tekerlekler gerekiyor. Robotun hareketlerini çok değiştirecektir.

[codabas]

Fatih hocam merhaba...
ilk olarak ben motorlarının hızlı olduğunu düşünüyorum. hele hele benim daha önce kullandığım ve çok çektiğim 650 RPM motorların aynısı ise işin çok zor.
ikinci olarak motor sürücün bence mini sumo için çok uygun değil gibi. geçen yıl L293 ile yaptığım tüm robotlarda (mini sumolar dahil) L293 kullanmıştım. tepki süresi biraz uzun gibi geliyor bana. hızlı motorlarda ani hareketlere L293 ile cevap alabilmen biraz zor bence...

kolay gelsin...

[fbasaris]

Coşkun Hocam Merhaba,

Yorum için sana da çok teşekkür.. Maalesef bir türlü istediğim şekle gelmediler..

Belki daha önce tecrübe etmiş olanlar varsa bilgilerinden faydalanmak adına yazayım dedim.LMD 18200 ile deneyeceğim..Sonucu olumlu ya da olumsuz yazarım artık..

Fırat hocama da teşekkür etmeyi unutmayalım...

Herkese Saygılar sevgiler...

[Analyzer]

Selam,

Hiç bilmediğimden soruyorum. Bu sumo robotlarında amaç, diğer robotu çizgi dışına çıkarmak değil mi? Peki bir kurallar silsilesi var mı? Şu kadar maksimum hız, boyut bu kadar, teker çapı şu kadar şeklinde?

Analyzer

[fbasaris]

minik sumo için ebatları 10x10 cm ağırlık 500 gram

büyük sumolar için 20x20 cm ağırlık 3 kg şeklinde sınırlamaları var. Ebatlar da başlangıç için ..Maç başladığında büyüyebilir ..Onun haricinde hız ya da tekerlek çapı gibi konularda sınırlama yok. Amaç sadece rakibini sahanın dışına itmek.. tabi kendinde düşmemelisin..

[keops_4]

Allah kolaylık versin.  Güzel roboto benziyor. Umarım emeğinizin karşılığını alırsınız. Sorunuza cevap açısından tecrübelerimi aktarmak isterim.
Bence cny 2. önceliğiniz olmalı. 1. öncelik gözleriniz. Rakibi görüp hemen tepki verebiliyormusunuz ona bakın. Bunun en güzel yolu iki sumo robotu yarıştırmak. Alan küçük siz göremezseniz o bulup sizi atacak. CNYler konusunda şunu söyleyebilirim. Kesinlikle bir kere en önde, köşelerde  ve uç noktada olmalı. Yani çizgiyi gördüğünde robot kendi ataletiyle gitse bile düşmemeli. Sizde bu sorun var. videoda pist boş olduğu için çap boyunca hızlanıyor ve çizgiye geldiğinde max. hıza ulaşıyor haliyle durması zor. Bence kesinlikle hızını düşürmeyin. 6V motorlar 12V a kadar dayanabiliyor. 10- 12V verdiğinizde motor uçar. Finale gitmek için yüksek hız ve tork şart. PWM ile hızı kontrol edebilirsin. En kötü rakip yokken 650 rakip gördüyse bas gaza misali. CNY ve kenarlara bence çok takılma. Zaman az kaldı. Düşüneceksen de bence sunları düşün.
- sen tam kenardasın ve çizgiyi gördün ne yapmalısın.
Bu esnada delay ile vereceğin her mili sn gözlerini kör edecek yani savunmasız kalacaksın. Çünkü çizgiden kurtulmak için önce geri sonra sağa veya sola diyeceksin. Bunları delay ile yaparsan sen dönene kadar rakip seni bulup atabilir. En kötü yani senin için olabilecek en kötü durum çizgiye paralel yakalanmak. robotun sağ kenarından çizgidesin. geri gel sağa dön dedin küt aşağıdasın. Geri gel sola dön desen bu sefer aynı şey sol kenardan yakalanınca geçerli. 3 kg sumoda 4 köşeye sensör koymuştum onda bile bazen kurtaramıyorsun. Maçlar çok kısa sürüyor. Robotlar zaten başlar başlamaz birbirinin üzerine gidiyor. Bunun üzerinde çalışmak bence daha doğru. Bunun için de sürekli maç yapmak lazım. 90 derece dönüş, geri çekilip üstüne gitme, U dönüşü falan filan. Rakibe göre taktik falan filan.     

[trgtylcnky]

Ayrıca bu algoritma çok kullanılıyor olsa bile bence saçma bir algoritma. Neden robotu daha çabuk bulabilmek varken hem dışarı çıkma ihtimalini hem de arkadan yakalanma ihtimalini arttırıyoruz ki? Ayrıca robot hiç durmayacak şekilde bir yol izlemeli. Yani kenara gelme ihtimalini düşürecek bir davramış göstermeli. Böylece hem zaman kaybetmez hem de daha güvenli olur.