hexapod platformu?

[F.T]

ımudan ölçtük platformdaki 6 adet piston veya motor her ne ise uygun olan kontrol birimine yollarken  hangi pistonları imudaki hangi eksenlerden kontrol edilecek.

[gumush]

Imu'dan tek bilgi cikacak. X ,Y ,Z eksenlerindeki aci.

IK ile bu aci icin gerekli uzunluklari hesaplayabilirsiniz ( birden cok cozum olabilir yani birden cok uzunluk kombinasyonu ) sonra bu uzunluklari motor yada pistona yaptiracaksiniz.

[F.T]

hikmet hocam dediğin gibi fakat bunda 6 adet piston var.o zaman şumu olacak.x+ ve x- ekseni için karşılıklı 2 piston y+ ve y- için 2 karşılılı piston geriye 2 piston kalıyor z için olsa nasıl olacakz olayı karışık?

[muhittin_kaplan]

Hocam o alti adet kontrol elemanı

6 Degrees of Freedom Flight Simulator Platform
mesaj birleştirme:: 29 Ekim 2013, 14:50:36
6 AXIS Motion Control Platform

[F.T]

Muhittin hocam aha üstteki video bu işi baya iyi gösteriyor.

[gumush]

Video'daki servolu ornek cok aciklayici olmus. Aslinda bunu cozmek icin once duz , ileri kinematige bakmak lazim. Basit geometri , sistem yere paralel , 1,2 3,4 ve 5,6 pistonlarini dusunun. Hepsi orta konumda. Simdi 1 ve 2 kolu uzadiginda ne olur ? Bunu canlandirmaya calisin.

[F.T]

hocam işin içinde geometrik hareketler var.bunları anlamaya çalışıyorum.

[engineer42]

bu ters kinematik olayını filan ayrıntılı bi şekilde öğrenebileceğim makale kitap araştırma gibi birşey var mı elinizde? imu ile ilgili benzer bir proje yapıyoruz işin teorisinde boğulmak üzereyim

[F.T]

açıkçası bende yeni yeni araştırma yapmaya başladım.baya güzel bir mevzu çok ilgimi çekiyor.bu iş için aslında pc üzerinden hazır yazılım ile kontrol yeteneğine sahip düzenekler varmıdır?

[gumush]

bu ters kinematik olayını filan ayrıntılı bi şekilde öğrenebileceğim makale kitap araştırma gibi birşey var mı elinizde? imu ile ilgili benzer bir proje yapıyoruz işin teorisinde boğulmak üzereyim

Turkce robot kinematigi isimli kitaplar var. Bunun disinda ingilizce programi yok ise bu konuda elimde makaleler var ve birde tez. Isterseniz gonderebilirim.

[F.T]

Hikmet hocam memnun olurum.

[engineer42]

Turkce robot kinematigi isimli kitaplar var. Bunun disinda ingilizce programi yok ise bu konuda elimde makaleler var ve birde tez. Isterseniz gonderebilirim.

hocam çok makbule geçer

[gumush]

https://www.dropbox.com/s/rduy5d5a1kr88j5/Statics%20and%20Kinematics%20with%20Applications%20to%20Robotics.pdf

https://www.dropbox.com/s/8tsq78z4pkcx2p2/Theory_of_Applied_Robotics_-_Kinematics%2C_Dynamics%2C_and_Control.pdf

[F.T]

hocam indirdim baya bir kafa vermek lazım bu işe.teşekkür ediyorum.

[F.T]

arkadaşlar 6 adet piston var .bu pistonların hangisi x,hangisi y,hangisi z olacak kafamda oturtamadım.bilen varmı?imu dan aldığımız veriyi bunlarla nasıl eşleştiricez.