hexapod platformu?

[F.T]

arkadaşlar aşağıdaki video daki kontrol mantığını tam olarak bilen varmı.accelerometer bu iş için yeterli olurmu.nasıl bir kontrol ile bu tip bir yapı kontrol edilebilir.

6 AXIS Motion Control Platform

[muhittin_kaplan]

Sadece ivme yetmez hocam gyro+ivme olcerle konum bilgisi alinip ona gore pistonlar hareketlenmeli

[F.T]

muhittin hocam selamlar.tamam dediğin gibi .peki ölçülen degerlerin pistonlara aktarını hangi mantık yada algoritma olmalı?

[muhittin_kaplan]

Kapali cevrim. Pid ornegin

[F.T]

aslında soruyu yanlış soruyorum heralde.şimdi x+ yönünde hareket verdik bu hareket sonucu tüm pistonlar hareket ediyor.peki hangi pistin hangi değere göre hareket ediyor.bunu kafamda otutrtmaya çalışıyorum.

[muhittin_kaplan]

Hocam kisa oldu cepteyim kusra bakma. Aslinda sistem biraz size kalmis
Ne gibi bir sistem olacak govde oynayacak ama platfor sabitmi kalacak yada platform mu kumandaki olacak.
Kumandali yapmistim su aciya getir diyordum imudan aldigi aciya gore oraya geliyordu

[F.T]

olmassa sonra konusuruz sende müsait değilsin .toplantıda daha iyi olur .

[Tagli]

O yapı "Stewart Platformu" olarak adlandırılır. Kontrol kısmını tamamen bir kenara bırakırsak, sorunun önce geometrik olarak çözülmesi gerekir ki bu işlemler kinematik olarak adlandırılır. Piston uzunluklarından platform konumunun ve yöneliminin elde edilmesine ileri kinematik (bana kalsa düz kinematik derdim), istenilen platform konumu ve yöneliminden gerekli piston uzunluklarına geçilmesine ise ters kinematik denir. Stewart platformu bir paralel manipülatördür (veya robot da denebilir) ve paralel manipülatörlerin kinematik çözümleri seri olanlara göre daha zordur. Bu benim de pek bildiğim bir konu değil, ancak bu aralar seri robotları öğrenmeye çalışıyorum.

Her ne kadar zor olsa da, Stewart Platformu çok bilinen standart bir yapı olduğundan, internette ileri ve ters kinematik çözümlerinin rahatlıkla bulunabileceğini tahmin ediyorum.

[F.T]

Tagli hocam benimde çözemediğim gyro+ivme olcerlerden elde ettiğimiz değişimi sistemde hareketlere dönüştürmekti.dediğiniz  Stewart Platformununun mantığını heralde iyi anlamak gerekiyor.zor olacak gibi.

[gumush]

Soyle dusunelim 6 piston var. uzunluklari 0 ile 30 arasinda olsun. Piston uzunluklarindan platformun pozisyonunu bulma islemine ileri yada duz kinematik , platformun olmasini istedigimiz konumundan pistonlarin hangi konumda olmalari gerektigini bulma islemine ters kinematik deniyor.

Bu sistemde bir imu , acc , mag , gyro'ya gerek yok. Basit bir mekanik sistem.

Ancak siz elinizdeki bir imu , marg gibi sistemin hareketini bu sistemin takip etmesini istiyorsaniz o zaman imu'dan aci bilgilerini bulap ( ancak sistemin limitleri olacak yani imu'yu z ekseninde cevirebilirsiniz ama sistemin hareketi z ekseninde 30 derece ile sinirli olabilir ) , sonra bu aciya platformun gelmesi icin ters kinematik ile pistonlarin boylarini bulup sisteme bu islemi yaptirabilirsiniz.

Ornegin platform uzerine imu'yu koyup platformun hep here paralel kalmasini isteyebilirsiniz. ( sistemi ters cevirip ucuna bir kesici , kalem vs ekleyince yere paralel hareket eden uc eksen bir sisteminiz olabilir )

[F.T]

Hikmet hocam merhaba .yapmak istediğim imu ile yaptığım hareket ne ise platformun onu takip etmesi.bunun yöntemini öğrenmek istiyorum.

[muhittin_kaplan]

imu yu baska biryere koyarak (mesala insan koluna) kolun hareketini platform taklit edecek, böyle birşey mi

[gumush]

Imu'da aciyi DCM algoritmasi ile ilede ediyorlar.
(https://www.dropbox.com/s/yuaidfvpoh6q2uf/DCM%20algorithm.pdf)

Muhtemelen kullandiginiz mc platformunda kutuphanesi vardir.

Mekanigin tasarimi bitmeden IK ( inverse kinematik ) yapmak mumkun değil , etki noktalari arasindaki mesafeler vs gerekiyor.

Sonrasinda da biraz inverse kinematic aramasi yapabilirsiniz.

http://biotsavart.tripod.com/hexapod.htm

http://math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf

http://billbaxter.com/courses/290/html/index.htm


http://www.intechopen.com/books/parallel_manipulators_towards_new_applications/certified_solving_and_synthesis_on_modeling_of_the_kinematics__problems_of_gough-type_parallel_manip

[F.T]

  Hocam ımu elimde olacak nasıl çevirir döndürürsem platform ona uyacak.aslında elimle yapmak istediğimi platform yapacak.tabi bu platformunda hareketi belli sınırlar içinde olmak zorunda onda sorun yok.kısacası elimdeki ımu hareketini birebir takip edecek.

[muhittin_kaplan]

Hocam Yapılacaklar söyle olabilir, imudan Oku Açı Bilgilerini Platforma Gönder o yapsın. (eğer kesinlik isteniyorsa platformdan açıyı ölçüp karşılaştıran bir kontrol algoritması gerekir)