hexapod platformu?

[F.T]

arkadaşlar örnek kod olan varmı?

[F.T]

bu kadar güzel bir alan ile pek ilgilenen yok heralde 

[z]

arkadaşlar 6 adet piston var .bu pistonların hangisi x,hangisi y,hangisi z olacak kafamda oturtamadım.bilen varmı?imu dan aldığımız veriyi bunlarla nasıl eşleştiricez.

Her bir piston x,y,z nin parcasi. x,y,z hedef koordinatlar. Sen pistonlarin ilerlemesini verilen x,y,z den hesaplayacaksin.



Resimde B4-B3 dogrultusunu X kabul et. B6 dan B4 e dik giden dogrultuyu da Y.
Geriye kalan dogrutu da Z.

Fakat buradaki pistonlara routerlardaki motorlara verildigi gibi  x,y,z cinsinden isim veremezsin.

[F.T]

Bülent  hocam zaten asıl sıkıntım cnc lerdeki x y z olayı gibi bunları bağdaştırmam heralde.ben bu pistonlara x y  ve z için birer potansiyometre ile yol veremezmiyim.yada manuel olarak x y z olarak nasıl tüm hareketleri yaptırabilirim.

[z]

Tamam yaparsin. 6 dugme olur.

X+ X-
Y+ Y-
Z+ Z-

X+ butonuna bastiginda routerda tek bir motor hareket ederken bu yapida  tum pistonlar hareket edecek. Hangi piston ne kadar hareket edecek problemi knematigin konusu.
Isin icine hiz ivme katmazsan ucgen hesabiyla yapilmasi lazim. Fakat bu ise kafa yormam.

[F.T]

hocam işte sorun kinematik olayına girince başlıyor bir şekilde bu işi anlamaya çalışıyorum.Bülent hocam teşekkürler.

bana bu işi anlatacak biri olursa sevinirim.

[Tagli]

Bence öncelikle temel bir robotik kitabı al ve seri robotları incele. Konuyu biraz kavradıktan sonra paralel robotlara geçersin.

[robomaster]

Ferit Bey
İşin matematik kısmı şurada gayet güzel anlatılmış. Yazını en altındaki kısım baya açıklayıcı gibi ama ben tam anlamadım. 
Önce kendi yaptığınız flatformun sabitleri ve servo ile ilgili tanımlamalar gerekiyor. Sonrasına da bi ayrıntılı bakmak lazım sakin kafa ile. Unutmuşuz matematiği yahu...

http://www.wokinghamu3a.org.uk/Maths%20of%20the%20Stewart%20Platform%20v5.pdf
mesaj birleştirme:: 09 Kasım 2013, 00:14:45
İstenilen açılara göre kol boyları hesaplatılıyor sonra servo için ihtiyaç duyulan pulse süreleri hesaplanıyor sanırım.  Püf noktası kol boyları ne olmalı. Her bir kol (li) ile ifade ediliyor.

Şimdilik bu.

[F.T]

evet hocam güzel açıklamalar var tabi matematiği derin anlamak şartı ile.eski bilgileri hatırlamak için sanırım matematik kursuna gidicez.bu uygulamada rc servo kullanmış ordaki puls  hesaplamalarını onun için yapmış.burdaki formüllerde x y z bilgileri kol uzunlukları kollar arası mesafe koların min max strokları gibi değişkenlerden ne nereye giriyor onları anlamak lazım.

[kralsam]

Hocam aklma bir fikir geldi. Çalışma ihtimali yüksek. Eğer amacınız programlanmış herhangi bir hareket yada denge problemi değilse kolay yolla yapılabilir gibi. Şöyleki:
Örnek olarak Servolu sistemi baz alırsak, aynı kol uzunluklarında mümkün olduğunca özdeş iki platform yapılmalı. Birinin merkezleri 6 adet servoya bağlı, diğer platformda özdeş encoderler ile çalışmalı. Üst alt limitleri belirledikten sonra enconder çıkışlarını direk servoya gönderebilirsin bir nevi joystic gibi.

Hatta biri yapmış:

Six-Axis Joystick (Stewart Platform) for Animatronics

[F.T]

ilgin için teşekkürler.bu videoyu seyretmiştim.fakat servo benim işime yaramaz.ben liner actuator kullanacam.strok max 100mm olacak.ayarladığım şekil ne ise enerjiyi kestiğim anda o şekilde sabit kalması gerekmekte.ayrıca kontrol olarak 3 adet pot  kullanmayı düşünüyorum.benim şu anda bu iş ile ilgili sistemleri internetten araştırıyorum.benim kafamın alamadığı xyz değişimlerinin birbirleri ile bağıntılı olarak 6 pistona nasıl kontrol şeklinde iletildiği.bunu anlamaya çalışıyorum.

[muhittin_kaplan]

yukardaki vidyoda tüm enkoderlerin kör noktaya gelmesi (üst ölü yada alt ölü nokta)ni nasıl engellemiş

[F.T]

hocam günaydın.servoyu nasıl pozisyon bilgisi gönderecek şekilde kullanmış bu şekil bir kullanım oluyormu?

[muhittin_kaplan]

hocam yukardaki işlem basit, her servoya denk gelen enkoderin bilgisine göre servolara PWM yollamış ( potansiyometre bile olur )
Enkoder servo birebir eşlemiş.

[F.T]

joystıc olarak kullandığı kol servolara bağlı servoları hareket ettirip servo çıkışlarından o oranda pwm çıkışımı elde ediyor.bunuda diğer servolara hareket bilgisi olarak mı gönderiyor.