Robot Kol Porjesi

[baran123]

Merhaba arkadaşlar herkese kolay gelsin

Arkadaşlar ben robot kol yapmak istiyorum aklımda biraz fikir var ama donanım kısmında takılıyorum.
Sorum şu:

yapmak istediğim robot kolda , bir insan kolunu farzedin ,dirsek yapacağım aşağı yukarı için ve buradaki motorun yanına sağ sol için bir motor koyacağım, bilek kısmı için bir adet (yukarı aşağı) ve parmak yani kıskaç olacak yaklaşık 4 adet servo motor kullanacağım anlaşılan bu sistem için hazır iskeleti bulabilir miyim kendim mi yapmam lazım ve servo hangisini kullanmalıyım çarklar nasıl olmalı
Birde ekteki iskelette kaç motor koyarım eklemler nasıl olur

http://www.direnc.net/Robotic-Claw-MKII,PR-16106.html

Kısacası robot mantığını biraz açar mısınız
Herkese Kolay Gelsin. 

[Tagli]

Kolun büyüklüğü ne civarda olacak? İnsan kolu boyutunda birşeyi hobi servo olarak anılan motorlarla yapmak mümkün değil. Özellikle omuz eksenlerinde ciddi torklar gerekiyor. Oldukça güçlü motorlar (mesela 100W'lık) ve yüksek oranlı redüktörler gerekecektir. Hobi servolarla da ufak bir kol yapabilirsin tabi ama yük falan kaldırmasını bekleme.

Diğer bir konu, iş uzayının (task space) kaç boyutlu olması gerektiği. Uzayda herhangi bir noktanın yerini 3 değişkenle tanımlayabilirsin. Ancak bir de yönelim var. Yani herhangi bir noktaya herhangi bir yönelimle gitmek istiyorsan, tanımlanması gereken değişken sayısı 6 olur. Bu durumda en az 6 eksenli bir robota ihtiyacın var. Ama mesela senin için yönelim önemli değilse, 3 eksenli bir robot da işini görür. Uç işlevcinin açılıp kapanması bu sayıya dahil değil.

Robotun kaç eksenli olduğunu belirledikten sonra, hangi ekseni nereye yerleştireceğine karar vermen lazım. Endüstriyel 6 eksenli robotlarda, ters kinematik hesabını kolaylaştırmak için genelde en uçtaki 3 eksen aynı noktadan geçecek şekilde çakıştırılır. Buna Euler Bileği deniyor.

Neyse, yani özetle robot kol tasarımı karmaşık bir iş, özellikle de boyut büyükse. Sana tavsiyem bir robotik kitabı edinip incelemen (mesela şunun gibi bir kitap). Hazır olarak oyuncak kol bulman da mümkün, belki basit bir proje için işini görebilir. Zamanında internette rastlamıştım ama nerede gördüğümü hatırlamıyorum.

[baran123]

Cevabınız içi teşekkür ederim.Dediğiniz gibi 6 eksenli bir kol yapmak istiyorum ama büyük ve güçlü yük kaldıracak değil hobi amaçlı bir kalemi bir silgiyi tutacak kadar bir şey olmasını planlıyorum ama iskelet kısmında takılıyorum motorlar iskelete ağır gelmez mi nasıl bir kol kullanmalıyım.Verdiğiniz kitabı okuyacağım

Kolay gelsin.

[trgtylcnky]

motorlar iskelete ağır gelebilir. mesela stewart platform gibi bir şey deneyebilirsiniz ama hareket alanı kısıtlı. Belki bir şekilde (mesela motora bağlı kolu uzatarak) genişletebilirsiniz http://www.instructables.com/id/My-Stewart-Platform-aka-the-other-kind-of-hexapod/