Mini Sumo devresi external interrupt problemi

[murdertrk]

Merhaba arkadaşlar,

Geliştirmesine 2 hafta önce başladığım mini sumo robotun kasası hariç her şeyi hazır, ancak devre ile ilgili bir problem yaşıyorum. Öncelikle robotumdan ne yapmasını beklediğimi anlatayım:

-Devreye 5V ve GND bağlandığında (regülatörü bypass ediyorum, 5V'u arduino üzerinden çekiyorum ve hatta lehimli olan kablolara bağlıyorum) çalışmaya başlar, 2 adet logic led'i ve 1 adet güç ledini yakar.
-Boot amaçlı koyduğum düğmeye dokunup çekildiğimde external interrupt (rb0) gerçekleşir ve başlangıç için sayar.
-Ardından ön sensöre elimi getirdiğimde atak ledleri yanar.
-Elimi çektiğimde ise söner.

Olanlar ise;

-Devreye 5V ve GND bağladığımda kısa süre ilk durumda oluyor, ben düğmeye dokunmadan interrupt'a geçiyor
-Ön sensöre elimi getirdiğimde atak ledleri yanıyor.
-Elimi çektiğimde ise sönmüyor.

Kodu ve şematiği paylaşıyorum. Sorunu çözebilen olursa buraya yazarsa memnun kalırım.

Not: Butonu hem pull-down resistor ile, hem de pull-up resistorle bağladım ancak her ikisinde de durum aynı. Butonu söktüğümde ve RB0'a 470 ohm direnç ile 5V aktardığımda ise düğmeye basmadan önceki durumda kalıyor.

Not 2: QTR-1A bağladığım yerde 5V ile sinyal arasında 470 ohm direnç bağladım, bu sorunu çözene kadar edge sensörleri iptal ettim. Robot kendini hep saha içerisinde düşünüyor.

Not 3: Proteus VSM'de logic probe ile deneme yaptığımda devre sorunsuz çalışıyor.

Dosya linki:
http://www.filedropper.com/2motorminisumo