BeagleBone + Kinect + Robot Kol

[ernuynk]

Merhaba arkadaşlar, sizlere projem hakkında bir kaç sorum olacak.

Aşağıdaki resimde de görüldüğü gibi, Kinect + PC + BeagleBone + Robot Kol şeklinde bir proje yapacağım. Oklar ile az çok bir şeyler anlatmaya çalıştım, sistemin çalışması şöyle;

PC'de hazırlanan C# programından Kinect arayüzünü kullanırsak BeagleBone'a dolayısıyla da Robot Kola Bluetooth üzerinden bağlanıyoruz ve Robot Kolun ucunda (tepesinde) bulunan kamera devre dışı kalıyor (Çünkü robot kol gözle takip edebileceğimiz bir mesafede olacak) ve kol hareketlerimiz robota aktarılıyor. Fakat C# arayüzünden PC kontrolü seçersek bu sefer kamera ile PC'ye görüntü aktarılacağı için WiFi üzerinden BeagleBone ve Robot Kola bağlanıyoruz. Böylece PC başında robot kolun kamerası sayesinde ürün/madde v.b. şeyleri görerek müdahalede bulunabiliyoruz.

BeagleBone Black modelinde 1 adet usb olduğu için çoklayıcı kullanmak zorundayım. BeagleBone için WiFi ve Bluetooth sorununu şekildeki gibi Nano adaptörler ile çözmeyi düşünüyorum. Kart konusunu mikrodenetleyici kısmında açtığım konu üzerinde uzunca tartıştık. Ben tercihimi BeagleBone'dan yana kullandım. (Raspberry Pi, Arduino, STM32F4 Discovery gibi kartlar içerisinden.) Şimdi sistem hakkında bir kaç sorum olacak.

1) İnternette araştırmalarım sonucunda BeagleBone üzerinden servo motorları direkt olarak I/O portlarından sürüyorlar. Yani arduino şeklinde ekstra bir shield kullanmamışlar. Bunun nedeni nedir ? Benim robot kolum (OWI-535 Robot Kol Kiti) hazır olacağı için üzerindeki servo motorları sürmem gerek. Hangi değerleri baz alarak sürücü karta gerek olup/olmadığını anlayabilirim?

2) Genel olarak projede eksik gördüğünüz ve eleştirmek istediğiniz kısımlar nelerdir? Bütün eleştirilere açığım. Yanlışlarımı/hatalarımı görmek isterim.

Şimdiden okuyup, zaman ayırdığınız için teşekkür ederim.