mpu6050 ile açı hesaplarken açı hataları yardım ?

[koray692]

merhaba arkadaşlar ivme sensoruyle ve ayırca ivme ve gyro sensörünü tamamlayıcı filitreyle hesaplatıp lcd ye açıyı yazdırıyorum ... yatay bir şekilde bordun üzerinde dururken X pozisyonundan açı değerini 90 derece okuyorum buraya kadar sıkıntı yok ancak sensorun yönünü 0 dereceye yakınsayacak şekilde oynattığımda çoğu zaman 10 dereceye yakınsıyor aynı şekilde 180 derece olacak şekilde döndürdüğüm zamanda çoğu zaman 175 e yakınsıyor..Çoğu zaman diyorum çünkü çok ilginç birşekilde hiçbirşeyde değişiklik yapmadığım halde yakınsama değerleri değişebiliyor 1 derece ve 179 dereceyi görebiliyorum...tamamlayıcı filitrede bunu kullandım aci= (a*(aci+((float)GYROx/16.0f)*dt) +(1-a)*(ACI_ACCx)) ;   dt=10 ms   a=0.5

g-zero output ların yanlış yazılmış olmasından şüpheleniyorum gerçi yazmasamda aynı sonuçlar çıkıyor hemen hemen pek etkilemiyor...

// ivmelenme(g cinsinde) hesaplama        819-xy          z-1310.72

  G_ACCx = (double)( ((float)ACCx- 819.0f )/(16384.0f)   );              //     AFS_SEL=0   16,384 LSB/g DE
  G_ACCy = (double)( ((float)ACCy- 819.0f )/(16384.0f)   );              //     AFS_SEL=0   16,384 LSB/g DE
  G_ACCz = (double)( ((float)ACCz -1310.72 )/(16384.0f)   );              //     AFS_SEL=0   16,384 LSB/g DE
  abc=(G_ACCx*G_ACCx) + (G_ACCy*G_ACCy) + (G_ACCz*G_ACCz);

  G_ACC=(double) sqrt(abc);                                                // R^2 = Rx^2 + Ry^2 + Rz^2
  ACI_ACCx=  57.2958*acos(G_ACCx / G_ACC);                                 // Axr = arccos(Rx/R)
  ACI_ACCy= 57.2958* acos(G_ACCy / G_ACC);                                 // Ayr = arccos(Ry/R)
  ACI_ACCz=  57.2958*acos(G_ACCz / G_ACC);   


birde internette bu tip uygulamaları görebilmek için bilgisayara bağlayıp 3 boyutlu ekranda hareketleri görebiliyorlar yada grafik çizdirebiliyorlar hangi programlarla yapıyorlar? ör :   ! No longer available

[LukeSkywalker]

3 boyutlu görselleri processing ile oluşturabilirsiniz.
Yazın uğraşmıştım bu işlerle biraz..
https://youtu.be/WZdOjuwGAI4