Ynt: kod sorunu

[nusi]

#include <16F877A.h>
#device adc=10
#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz)
 
#use delay(clock=4000000)
 
#use fast_io (a)
#use fast_io (c)
 
void main()
{
   set_tris_a(0xFF);
   set_tris_c(0xF0);
   while (true)
   {
      if(input(pin_a0)==0)
      {
      output_c(0x0a);    // Sağ geri sol ileri sağadön 
      }
      if(input(pin_a1)==0)
      {
      output_c(0x02);    // Sağ duruyor sol ileri 
      }
      if(input(pin_a2)==0)
      {
         output_c(0x06); // Sağ ileri sol ileri 
      }
      if(input(pin_a3)==0)
      {
         output_c(0x04); // Sağ ileri sol duruyor 
      }
      if(input(pin_a5)==0)
      {
         output_c(0x05); // Sağ ileri sol geri soladön 
      }
   }
}

mesaj birleştirme:: 22 Mayıs 2016, 12:55:56
değerli arkadaşlar, beyaz çizgiyi takip eden robot yapmaya çalışıyorum. sola dönüşlerde sorun yok fakat sağa dönüşlerde çok geniş açı ile dönüyor ve sapıtıyor. acaba

     if(input(pin_a0)==0)
      {
      output_c(0x0a);    // Sağ geri sol ileri sağadön
      }
      if(input(pin_a1)==0)
      {
      output_c(0x02);    // Sağ duruyor sol ileri
      }
çıkış kodlarında bir sorun olabilirmi?
mesaj birleştirme:: 21 Mayıs 2016, 13:00:44

[xoom]

motoru tamamen durdurarak değilde  birini yavaşlatarak diğerini sabit hızda veya daha fazla hızlandırarak dönüş yaptırırsanız dönüşleriniz daha keskin ve stabil olabilir.
iyi çalışmalar.

[nusi]

kod yazmayı bilmiyorum nasıl olacağını yazarsanız sevinirim.

[nusi]

 Denemelerim sonucunda
a0= 0 olduğunda sol ileri sağ duruyor,
a1=0 olduğunda ise sağ ve sol motor dönmeye devam ediyor.

normalde  ise 
a0= 0 ise Sağ geri sol ileri
a1= 0 ise Sağ duruyor sol ileri 
olması gerekli.
Yardımlarınızı bekliyorum arkadaşlar.

[nusi]

 output_c(0x0a);    // Sağ geri sol ileri  değil - sağ duruyor sol ileri. Kodu sağ geri sol ileri şeklinde nasıl değiştirmeliyim?